买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉余姚市机器人研究中心;浙江大学申请的专利一种基于视觉的无人机追踪无人机方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116520879B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310413628.3，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种基于视觉的无人机追踪无人机方法是由任秋予;孟濬;许力设计研发完成，并于2023-04-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于视觉的无人机追踪无人机方法在说明书摘要公布了：本发明属于无人机技术领域，公开了一种基于视觉的无人机追踪无人机方法，包括如下步骤：步骤1：检测目标无人机并估计其位置；步骤2：预测目标无人机运动轨迹；步骤3：前端路径搜索；步骤4：后端轨迹优化。本发明使用的方法灵活度高，追踪无人机可以根据目标无人机的运动状态及时做出反应，保证目标无人机不脱离追踪无人机的视野范围；安全性强，追踪无人机的轨迹被尽可能限制在目标无人机附近的安全区域，使二者可以保持相对安全的距离。本发明使用了轻量级的目标检测模型以及高效的路径搜索、轨迹优化算法，计算速度快，对追踪无人机的硬件要求低，只需要一台机载电脑即可满足所有计算，大大减轻了追踪无人机的负重。

本发明授权一种基于视觉的无人机追踪无人机方法在权利要求书中公布了：1.一种基于视觉的无人机追踪无人机方法，其特征在于，包括如下步骤： 步骤1：检测目标无人机并估计其位置：在作为追踪器的无人机上搭载单目相机，使用YOLOv5目标检测算法检测目标无人机； 步骤2：预测目标无人机运动轨迹；设目标无人机当前位置为z0，当前速度与加速度分别为v0和a0，经过时间Tp之后，其位置为zp，使用HybridA*算法，搜索一条从z0到zp的路径，作为预测的目标无人机运动轨迹； 步骤3：前端路径搜索；使用JPS算法，从追踪无人机当前位置s0搜索N条JPS路径穿过Φ0，Φ1，…，ΦN，第n条JPS路径的起点sn为上一条JPS路径的终点en-1； 使用JPS算法，从追踪无人机当前位置s0搜索N条JPS路径穿过Φ0，Φ1，…，ΦN，第n条JPS路径的起点sn为上一条JPS路径的终点en-1，每个终点en确定的方法包括： 1将第n条JPS路径的起点sn投影至目标无人机第n个位置预测点zn所在x-y平面Ψn，记为sn′； 2以zn为圆心，dl+dh2为半径作圆Οn； 3连接s′n、zn，线段s′nzn与Οn的交点即为en； 4若en处有障碍物，则在Οn上从en两侧寻找最近的没有障碍物的点en′作为终点； 第n条JPS路径的代价函数gnk与启发式函数hnk被定义为： fnk＝gnk+hnk gnk＝gnk-1+‖znk-sn‖ hnk＝‖znk-en‖ 其中znk代表第k个节点的位置； 步骤4：后端轨迹优化：针对步骤3中生成的JPS轨迹，使用MINCO算法进行优化，以得到一条光滑、安全且满足动力学约束的轨迹。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人余姚市机器人研究中心;浙江大学，其通讯地址为：315400 浙江省宁波市余姚市凤山街道冶山路479号科创大厦12楼；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。