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龙图腾网获悉珠海云洲智能科技股份有限公司申请的专利一种点云配准方法、装置、电子设备及可读存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116862958B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310688085.6，技术领域涉及：G06T7/33；该发明授权一种点云配准方法、装置、电子设备及可读存储介质是由程亮;金磊;苏雄;杨春利;喻奇志;闫雪梅;吴佳晓;张云飞设计研发完成，并于2023-06-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种点云配准方法、装置、电子设备及可读存储介质在说明书摘要公布了：本申请提供一种点云配准方法、装置、电子设备及可读存储介质。所述方法包括：针对z轴旋转集中每个z轴旋转量，在确定第一变换参数后，确定母点云与第一新点云之间的相关参数；根据各z轴旋转量的相关参数，更新初始变换参数，获得第二变换参数；根据第二变换参数，处理母点云和子点云，获得变换后母点云及第二新点云；针对z轴平移集中每个z轴平移量，计算变换后母点云的边缘向量与第三新点云的边缘向量之间的最小距离和；根据各z轴平移量的最小距离和，更新第二变换参数，获得第三变换参数；根据第三变换参数，调整子点云，以使子点云与母点云配准。本申请基于特征图相似法及点云的边缘向量，对子点云与母点云进行准确配准，提高配准精度。

本发明授权一种点云配准方法、装置、电子设备及可读存储介质在权利要求书中公布了：1.一种点云配准方法，其特征在于，包括： 获取外部环境的母点云及子点云； 针对z轴旋转集中每个z轴旋转量，在获取对应的第一变换参数后，确定所述母点云与第一新点云之间的相关参数，所述z轴旋转集中包含多个不同的z轴旋转量，所述第一新点云为经过所述第一变换参数处理的所述子点云； 根据各所述z轴旋转量的相关参数，更新初始变换参数，获得第二变换参数； 根据所述第二变换参数，处理所述母点云及所述子点云，获得变换后母点云及第二新点云； 针对z轴平移集中每个z轴平移量，计算所述变换后母点云的边缘向量与第三新点云的边缘向量之间的最小距离和，所述z轴平移集中包括多个不同的所述z轴平移量，所述第三新点云为经过所述z轴平移量处理的所述第二新点云； 根据各所述z轴平移量的最小距离和，更新所述第二变换参数，获得第三变换参数； 根据所述第三变换参数，调整所述子点云，以使所述子点云与所述母点云配准； 其中，变换参数包括各轴旋转量及各轴平移量。

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