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龙图腾网获悉宁德思客琦智能装备有限公司申请的专利一种无监督的点云分割方法和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117392151B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311358480.4，技术领域涉及：G06T7/11；该发明授权一种无监督的点云分割方法和系统是由许广伟;王兴鹏;吴恩德;吴长金设计研发完成，并于2023-10-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种无监督的点云分割方法和系统在说明书摘要公布了：一种无监督的点云分割方法和系统，涉及目标分割技术领域，包括如下步骤：S1、获取点云数据，对领域半径进行估计，使基于PCA提取每个点的的无方向法线时，其第一目标特征值和第二目标特征值的比值不小于预设值；S2、基于估计的邻域半径，通过范围搜索获取局部代表子集；基于PCA估计局部代表子集中每个点的局部切平面，基于每个点的局部切平面提取每个点的无方向法线；S3、基于所述每个点的无方向法线进行平面分割。通过基于PCA分析计算特征值来预估邻域半径，使对每个点进行法线估计充分利用原始数据中的平面信息。不需要训练数据或人工干预的无监督系统，能在短时间内、以较低的计算成本得到点云分割结果。

本发明授权一种无监督的点云分割方法和系统在权利要求书中公布了：1.一种无监督的点云分割方法，其特征在于，包括如下步骤： S1、获取点云数据，对邻域半径进行估计，使基于PCA提取每个点的无方向法线时，其第一目标特征值和第二目标特征值的比值不小于预设值，所述第一目标特征值为特征值中最小特征值，所述第二目标特征值为特征值中第二大特征值，所述比值不小于预设值表示为， 所述对邻域半径进行估计，包括：找到一个邻域半径的范围使每个点的，将估计的邻域半径设置为邻域半径的范围的中值； S2、基于估计的邻域半径，通过范围搜索获取局部代表子集；基于PCA估计局部代表子集中每个点的局部切平面，基于每个点的局部切平面提取每个点的无方向法线； S3、基于所述每个点的无方向法线进行平面分割，具体包括： 在半径为的球体表面上创建大小为的区域，使大小为的区域内的所有点都拟合成一个开角为的圆锥体，所述大小等于所述邻域半径，所述为基于种子生长形成的区域所需的最小点数的阈值；通过种子生长的方式，从单个种子点开始，通过判断邻近的点是否满足在平面内，将符合条件的点加入到特定区域中，同时记录添加的点的索引，所述平面由特定区域的质心和法线定义，基于无方向法线和种子点的位置初始化平面的质心和法线，所述符合条件的点为点的法线与所述平面的法线的角度差不大于且其位置从局部切平面到区域的距离最多为的点，的大小等于所述邻域半径。

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