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龙图腾网获悉南京理工大学申请的专利一种适用异步发射多弹协同攻击静止目标的比例导引律获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118705948B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410733963.6，技术领域涉及：F42B15/01；该发明授权一种适用异步发射多弹协同攻击静止目标的比例导引律是由刘鹏;李健;喻小昊;李长生;于航;张合设计研发完成，并于2024-06-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种适用异步发射多弹协同攻击静止目标的比例导引律在说明书摘要公布了：本发明公开了一种适用异步发射多弹协同攻击静止目标的比例导引律，该制导律在设计时，设置同一预定攻击时间，通过调整导弹法向和切向加速度，调整各枚导弹的运动参数，计算实时预估剩余飞行时间，使其在预定攻击时间前达成攻击时间一致性，此制导在发射时将各枚导弹发射时刻与不依赖后期弹群通信，抗干扰性能强。

本发明授权一种适用异步发射多弹协同攻击静止目标的比例导引律在权利要求书中公布了：1.一种适用异步发射多弹协同攻击静止目标的比例导引律，其特征在于，步骤如下： 步骤1：设枚导弹同时攻击一个静止目标，在发射时，以第一枚导弹发射时刻为标准时间,其余导弹在第一枚导弹之后发射，第二枚导弹与第一枚导弹的发射时间间隔为，以此类推，第枚导弹与第一枚导弹的发射时间间隔为，第枚导弹与第一枚导弹的间隔为，=1，2，3，…，n； 步骤2：第枚导弹上传感器探测到目标的距离、自身运动速度和导弹飞行速度方向与弹目视线方向夹角；根据、、，获得第枚导弹的预估剩余飞行时间，转入步骤3； 步骤3：设置相同的预设攻击时间，结合时间间隔、标准时间、预估剩余飞行时间，得到该枚导弹的攻击时间偏差； 步骤4：根据导弹的攻击时间偏差设计比例导引律，即法向加速度和切向加速度，再结合导弹动力学模型，由导弹动力学模型更新下一时刻的，返回步骤2； 其中，结合导弹动力学模型，由导弹动力学模型更新下一时刻的，具体如下： 将第枚导弹的、输入到导弹动力学模型中，更新下一时刻的： ， ， ， ， ， 返回步骤1，直到=0,各枚导弹剩余时间趋于一致，保持当前各枚导弹的飞行状态，循环退出； 上式中，为第枚导弹上传感器探测到目标的距离对时间求导结果，为第枚导弹速度，为第枚导弹速度对时间求导结果，为第枚导弹速度方向与弹目视线夹角，为第枚导弹航向角，为第枚导弹航向角对时间求导结果，为第枚导弹的弹目视线角，为视线角对时间求导结果，为第枚导弹切向加速度，为第枚导弹法向加速度。

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