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龙图腾网获悉武汉理工大学申请的专利融合机理的不确定维修状态工业机器人多类轴孔拆解方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118886126B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410697554.5，技术领域涉及：G06F30/17；该发明授权融合机理的不确定维修状态工业机器人多类轴孔拆解方法是由刘佳宜;张小龙;徐文君设计研发完成，并于2024-05-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本融合机理的不确定维修状态工业机器人多类轴孔拆解方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种融合机理的不确定维修状态工业机器人多类轴孔拆解方法，包括以下步骤：1构建工业机器人轴孔拆解机理模型；2构建工业机器人多类轴孔柔顺拆解仿真场景，实现工业机器人轴孔拆解过程仿真，获得拆解动作对应的轴孔拆解数据；3构建基于SAC算法的工业机器人多类轴孔柔顺拆解策略模型；4改变柔顺中心到轴底端中心的距离，重新训练基于SAC算法的工业机器人多类轴孔柔顺拆解策略模型；使用机理模型对拆解策略模型进行验证，使用验证通过的模型进行不确定维修状态下工业机器人多类轴孔柔顺拆解。本发明方法构建基于SAC算法的工业机器人多类轴孔柔顺拆解策略模型，能够较好的适用于多类轴孔柔顺拆解过程，并具备较好的泛化性。

本发明授权融合机理的不确定维修状态工业机器人多类轴孔拆解方法在权利要求书中公布了：1.一种融合机理的不确定维修状态工业机器人多类轴孔拆解方法，其特征在于，包括以下步骤： 1根据准静态条件下轴孔拆解过程中轴孔表面摩擦系数、轴孔相对初始偏角、轴孔半径在内的物理与几何参数和轴孔两点接触区域大小的耦合关系，构建工业机器人轴孔拆解机理模型； 2构建工业机器人多类轴孔柔顺拆解仿真场景，融合工业机器人多类轴孔拆解参数，通过指定目标位置和目标姿态控制工业机器人拆解过程目标点的运动，实现工业机器人轴孔拆解过程仿真，获得拆解动作对应的轴孔拆解数据，包括拆解力力矩、轴孔相对位置和轴孔相对姿态； 所述轴孔拆解参数包含拆解动作、拆解力力矩、轴孔相对位置、轴孔相对姿态； 3构建基于SAC算法的工业机器人多类轴孔柔顺拆解策略模型； 4改变柔顺中心到轴底端中心的距离，重新训练基于SAC算法的工业机器人多类轴孔柔顺拆解策略模型；使用构建的机理模型对重新训练获得的工业机器人多类轴孔柔顺拆解策略模型进行验证，保留符合一致性验证的模型，使用验证通过的模型进行不确定维修状态下工业机器人多类轴孔柔顺拆解。

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