哈尔滨工业大学史亚鹏获国家专利权
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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学申请的专利一种双足人形机器人迈步时间调控方法、装置、终端及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119200606B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411322640.4，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种双足人形机器人迈步时间调控方法、装置、终端及存储介质是由史亚鹏;冷晓琨;何治成;韩潇;刘俊杰;朱贺林;吴嘉阳;朴松昊设计研发完成，并于2024-09-23向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种双足人形机器人迈步时间调控方法、装置、终端及存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种双足人形机器人迈步时间调控方法、装置、终端及存储介质，包括：利用等效降阶模型模拟双足人形机器人运动，建立基于足端笛卡尔坐标系的等效降阶模型；根据系统当前状态计算当前时刻质心相对着地足实际位置与实际系统角动量；基于机器人运动路径获取当前时刻期望前向速度与期望侧向速度，根据所述等效降阶模型计算期望角动量；根据所述实际角动量与所述期望角动量数值求解剩余迈步时间；根据系统迈步时间约束确定最终迈步时间，根据所述最终迈步时间解析计算最终落足点位置。本发明的迈步时间调控方法可防止双足人形机器人踏步偏移，提高双足人形机器人沿给定运动路径的跟踪可靠性与稳定性。
本发明授权一种双足人形机器人迈步时间调控方法、装置、终端及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种双足人形机器人迈步时间调控方法，其特征在于，包括如下步骤： 利用等效降阶模型模拟双足人形机器人运动，建立基于足端笛卡尔坐标系的等效降阶模型； 根据系统当前状态计算当前时刻质心相对着地足实际位置与实际系统角动量； 基于机器人运动路径获取当前时刻期望前向速度与期望侧向速度，根据所述等效降阶模型计算期望角动量； 根据所述实际角动量与所述期望角动量数值求解剩余迈步时间； 根据系统迈步时间约束确定最终迈步时间，根据所述最终迈步时间解析计算最终落足点位置。
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