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龙图腾网获悉清华大学申请的专利基于在机测量数据的自适应补偿方法、装置及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119758869B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411870249.8，技术领域涉及：G05B19/404；该发明授权基于在机测量数据的自适应补偿方法、装置及存储介质是由李炳燃;陈炜铧;綦新凯;宋家牧设计研发完成，并于2024-12-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于在机测量数据的自适应补偿方法、装置及存储介质在说明书摘要公布了：本发明提供的一种基于在机测量数据的自适应补偿方法，属于机床刀具自适应补偿领域，本发明方法包括：获取待加工工件的CAD模型、在机测量结果和待补偿刀轨；将所述在机测量结果到所述CAD模型中待加工曲面的距离平方和的最大值设置为目标函数，对待加工曲面的控制点进行迭代优化，使所述目标函数最小，得到与所述CAD模型中待加工曲面相对应的变形曲面；利用所述变形曲面对所述待补偿刀轨进行自适应补偿，得到补偿后的刀轨。本发明可显著降低曲面加工误差，保证了补偿后刀轨的光顺性、且适用性强，能适用于各类复杂的加工曲面。

本发明授权基于在机测量数据的自适应补偿方法、装置及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种基于在机测量数据的自适应补偿方法，其特征在于，包括： 步骤S1、获取待加工工件的CAD模型、在机测量结果和待补偿刀轨； 步骤S2、将所述在机测量结果到所述CAD模型中待加工曲面的距离平方和的最大值设置为目标函数，对待加工曲面的控制点进行迭代优化，使所述目标函数最小，得到与所述CAD模型中待加工曲面相对应的变形曲面； 步骤S3、利用所述变形曲面对所述待补偿刀轨进行自适应补偿，得到补偿后的刀轨； 步骤S3中，利用所述变形曲面对所述待补偿刀轨进行自适应补偿时需要实现对刀尖点位置Tt和刀轴矢量V的同时补偿，具体步骤包括： 按照下式计算刀心点位置Tc： Tc＝Tt+R·V 其中，R为刀具半径，Tt为刀尖点位置； 求取刀心点位置Tc对应的曲面点参数u,v、曲面点Tcq和曲面点法向量ncq，以及求取刀心点位置Tc对应的变形曲面点参数uopt,vopt、变形曲面点和变形曲面点的法向量 将刀心点位置Tc对应的变形曲面点和曲面点Tcq的差值的法向分量作为刀心点补偿值，得到补偿后的刀心点 设相邻两刀心点的切线为相邻两刀心点位置对应的曲面点的差值，将由刀心点位置对应的曲面点法向量ncq和刀心点切线τcq构成的平面定义为刀具切削平面，将刀心点位置Tc对应的变形曲面点的法向量投影至该刀具切削平面，得到投影向量为计算投影向量和曲面点法向量ncq的夹角θ，将由刀轴矢量V和刀心点切线τcq构成的平面定义为刀具姿态平面，该刀具姿态平面的法向量为ccq，将刀轴矢量V围绕刀具姿态平面的法向量ccq旋转θ得到补偿后的刀轴矢量Vopt； 根据所述补偿后的刀心点和所述补偿后的刀轴矢量Vopt计算补偿后的刀位点，得到补偿后的刀轨； 所述补偿后的刀心点的计算公式为： 所述投影向量的计算公式为： 夹角θ的计算公式为： 法向量ccq的计算公式为： 补偿后的刀轴矢量Vopt的计算公式为： Vopt＝Vcosθ+ccq×Vsinθ+ccq·V1-cosθccq。

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