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龙图腾网获悉北方工业大学申请的专利基于激光雷达与相机的外部参数配准及帧间加载方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119762594B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411656954.8，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权基于激光雷达与相机的外部参数配准及帧间加载方法是由宋伟;王腾;阿卜杜萨拉木·麦合穆提;张步庭设计研发完成，并于2024-11-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于激光雷达与相机的外部参数配准及帧间加载方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种基于激光雷达与相机的外部参数配准及帧间加载方法，上述方法包括：获取激光雷达采集的点云数据与相机采集的图像数据，对点云数据进行拟合与优化，得到标定物在激光雷达坐标系下的特征点坐标值与标定物在激光雷达坐标系下的特征直线方程；确定图像数据中的标定物在相机坐标系下的特征点坐标值；确定标定物在相机坐标系下的特征直线方程；基于在激光雷达坐标系下与在相机坐标系下的特征点坐标值，确定交点匹配约束的误差函数；基于在激光雷达坐标系下与在相机坐标系下的特征直线方程，确定重投影约束的误差函数；通过迭代最近点配准算法基于交点匹配约束的误差函数与重投影约束的误差函数，确定激光雷达与相机的外部参数配准结果。

本发明授权基于激光雷达与相机的外部参数配准及帧间加载方法在权利要求书中公布了：1.一种基于激光雷达与相机的外部参数配准及帧间加载方法，其特征在于，所述激光雷达与所述相机的标定物相同，所述方法包括： 获取所述激光雷达采集的点云数据与所述相机采集的图像数据，其中，所述点云数据与所述图像数据是同一时刻扫描的，所述点云数据与所述图像数据均包括所述标定物； 基于随机采样一致性算法以及基于垂直距离的最小二乘法，对所述点云数据进行拟合与优化，得到所述标定物在激光雷达坐标系下的特征点坐标值与所述标定物在所述激光雷达坐标系下的特征直线方程； 根据基于种子生长的棋盘格角点检测算法，确定所述图像数据中的所述标定物在相机坐标系下的特征点坐标值； 对所述图像数据进行颜色分割与直线拟合，确定所述标定物在所述相机坐标系下的特征直线方程； 基于所述所述标定物在所述激光雷达坐标系下的特征点坐标值与所述标定物在所述相机坐标系下的特征点坐标值，确定交点匹配约束的误差函数； 基于所述所述标定物在所述激光雷达坐标系下的特征直线方程与所述标定物在所述相机坐标系下的特征直线方程，确定重投影约束的误差函数； 通过迭代最近点配准算法基于所述交点匹配约束的误差函数与所述重投影约束的误差函数，确定所述激光雷达与所述相机的外部参数配准结果。

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