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龙图腾网获悉北京航空航天大学申请的专利末端执行器获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119924986B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411849562.3，技术领域涉及：A61B34/30；该发明授权末端执行器是由马青川;李振祎;樊瑜波;刘宇尧;柴志远;李绪航设计研发完成，并于2024-12-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本末端执行器在说明书摘要公布了：本发明公开了一种末端执行器，包括：机架和操作件，机架上设置有摄像头；操作件设置有用于作业的操作端，且操作件可移动地设置于机架以适于在操作位置与收容位置之间切换，操作件在操作位置时，在摄像头的光轴延伸方向上操作端的至少部分与摄像头正对；其中操作件构造为设置于机架上的多个，其中的至少一个操作件可选择地移动至操作位置。本申请的末端执行器能够使操作端的作业点定位准确，提高手术导航的准确度；同时能够实现不同操作件迅速切换，以实现不同的手术操作，能够提高更换操作件的效率，提高手术的流畅性。

本发明授权末端执行器在权利要求书中公布了：1.一种末端执行器，其特征在于，包括： 机架，所述机架上设置有摄像头； 操作件，所述操作件设置有用于作业的操作端，且所述操作件可移动地设置于所述机架以适于在操作位置与收容位置之间切换，所述操作件在所述操作位置时，在所述摄像头的光轴延伸方向上所述操作端的至少部分与所述摄像头正对；其中 所述操作件构造为设置于所述机架上的多个，其中的至少一个所述操作件可选择地移动至所述操作位置；所述机架形成有主轴，所述主轴的延伸方向与所述摄像头的光轴方向平行或重合；所述操作件适于在所述机架上沿所述主轴的延伸方向平移并可选择地相对所述机架转动以在操作位置与收容位置之间切换，且所述操作件转动的转动轴与所述主轴的轴线垂直； 移动块，所述移动块沿主轴的延伸方向可移动地设置于所述机架，且所述移动块设置为与所述操作件一一对应的多个； 夹持件，所述夹持件可转动地设置于所述移动块，所述夹持件相对所述移动块转动的转动轴与所述主轴的轴线垂直，所述操作件设置于所述夹持件并适于随所述夹持件移动； 驱动件，所述驱动件设置于所述机架，且所述驱动件可选择地与多个所述移动块中的至少一个在平行于所述主轴的延伸方向正对并适于驱动所述操作件沿主轴的延伸方向移动。

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