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龙图腾网获悉清华大学申请的专利一种危急工况下智能车辆人机共享避撞控制系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119928843B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510146478.3，技术领域涉及：B60W30/095；该发明授权一种危急工况下智能车辆人机共享避撞控制系统及方法是由赵世越;张俊智;何承坤;姜雨宏设计研发完成，并于2025-02-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种危急工况下智能车辆人机共享避撞控制系统及方法在说明书摘要公布了：本申请提出一种危急工况下智能车辆人机共享避撞控制系统及方法，其中，方法包括：通过传感系统采集并传输车辆当前状态与周围环境信息；使用离线学习和大规模车用数据近似求解避撞不可达状态集合，并通过预先采集的大量实车避撞数据对哈密顿‑雅可比可达性值函数和动作‑值函数进行离线迭代更新；基于可达性值函数和动作‑值函数，量化驾驶员的避撞能力和避撞意图，并动态分配人机控制权重；基于可达性启发强化学习算法生成机器操作，并结合人机控制权重、驾驶员操作和机器操作，生成最终待执行操作，执行避撞操作。本申请可以有理论地评估车辆状态地碰撞风险以及驾驶员动作地避撞意图，在保证不发生碰撞的前提下最大程度降低人机冲突。

本发明授权一种危急工况下智能车辆人机共享避撞控制系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种危急工况下智能车辆人机共享避撞控制方法，其特征在于，包括： 通过传感系统采集并传输车辆当前状态与周围环境信息，所述传感系统包括摄像头、毫米波雷达、组合惯导IMU及相关联网设施； 使用离线学习和大规模车用数据近似求解避撞不可达状态集合，并通过预先采集的大量实车避撞数据对哈密顿-雅可比可达性值函数和动作-值函数进行离线迭代更新，以获得可达性值函数和动作-值函数； 基于所述可达性值函数和所述动作-值函数，量化驾驶员的避撞能力和避撞意图，并根据量化的所述避撞能力和避撞意图，动态分配人机控制权重； 基于可达性启发强化学习算法生成机器操作，所述强化学习算法将驾驶员避撞意图、避撞能力及可达性信息结合到状态空间中； 结合所述人机控制权重、驾驶员操作和机器操作，生成最终待执行操作，将所述最终待执行操作通过通信系统实时发送至车辆各执行器，执行避撞操作； 基于所述可达性值函数和所述动作-值函数，量化驾驶员的避撞能力和避撞意图，并根据量化的所述避撞能力和避撞意图，动态分配人机控制权重，包括： 将通过传感系统采集的当前的车辆状态、障碍物包络情况及驾驶员操作代入约束状态集合对应的更新后的可达性值函数网络和动作-值函数网络，得到可达性值以及动作-值；其中，表示车辆的状态与运动学信息，是车辆的全局位置坐标，是偏航角，分别是纵向速度和横向速度，表示偏航率； 通过可达性值表征当前状态的最佳避撞距离，计算驾驶员的避撞能力，所述避撞能力通过以下公式计算得到： 其中，为敏感度调节参数，为偏移常数； 通过驾驶员当前操作对应的动作-值与最佳动作对应的可达性值，计算驾驶员的避撞意图，所述避撞意图通过以下公式计算得到： 根据所述避撞能力和避撞意图，动态分配人机控制权重，所述控制权重通过以下公式计算： 其中，与为归一化函数，分别由以下公式定义： 其中，和分别控制和对和变化的敏感度，和定义和达到0.5的阈值，代表防撞意图和能力的平衡点。

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