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龙图腾网获悉河北良牛农业科技有限公司申请的专利一种大米码垛线智能控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120387770B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510468308.7，技术领域涉及：G06Q10/087；该发明授权一种大米码垛线智能控制方法及系统是由刘建明设计研发完成，并于2025-04-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种大米码垛线智能控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及智能优化技术领域，公开了一种大米码垛线智能控制方法及系统，一种大米码垛线智能控制方法，包括以下步骤：步骤S101，通过目标检测模型识别托盘参数和不同规格的大米包装袋参数；步骤S102，根据托盘参数和不同规格的大米包装袋参数设定优化算法的约束条件；步骤S103，随机生成优化算法中符合约束条件的初始化种群的个体的编码；步骤S104，通过优化算法将适应度值最大的个体的编码作为码垛方案；本发明通过目标检测模型自动识别不同规格的大米包装袋参数和托盘参数，并通过优化算法使得整个大米码垛结构的空间利用率最大化、载重利用率最大化、结构稳定性最大化和重心偏移量最小化，从而提高大米码垛的稳定性。

本发明授权一种大米码垛线智能控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种大米码垛线智能控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤S101，通过目标检测模型识别在图像中的托盘参数和不同规格的大米包装袋参数； 步骤S102，根据托盘参数和不同规格的大米包装袋参数设定优化算法的约束条件； 步骤S103，随机生成优化算法中符合约束条件的初始化种群的个体的编码； 其中初始化种群的个体的总数为自定义参数； 个体的编码通过不同规格的大米包装袋在图像中的左下角二维坐标和堆垛方向表示； 步骤S104，通过优化算法对初始化种群的个体的编码进行更新，直至满足迭代终止条件，将适应度值最大的个体的编码作为码垛方案； 其中适应度值通过自定义的目标函数计算获得，适应度值越大则表示码垛方案越优； 约束条件包括： 边界约束：对于任意一个大米包装袋的4个顶点坐标必须满足以下不等式： 其中1≤i≤K，K表示不同规格的大米包装袋的总数，randxi和randyi分别表示第i个大米包装袋的任意一个顶点坐标的横轴坐标值和纵轴坐标值，L和W分别表示托盘长度和宽度，∈L和∈W分别表示托盘的容忍长度和容忍宽度，并且均为自定义参数；其中右下角坐标P1、右上角坐标P2和左上角坐标P3的计算公式分别如下： P1＝xi+widthi×cosθi，yi-widthi×sinθi； P2＝xi+widthi×cosθi+lengthi×sinθi，yi-widthi×sinθi+lengthi×cosθi； P3＝xi+lengthi×sinθi，yi+lengthi×cosθi； 其中θi表示第i个大米包装袋的堆垛方向，xi和yi分别表示第i个大米包装袋在图像中的左下角二维坐标的横轴坐标值和纵轴坐标值，lengthi和widthi分别表示第i个大米包装袋的长度和宽度； 最大承载高度约束： 其中heighti表示第i个大米包装袋的高度，mediantier表示装载到托盘上单层大米包装袋的中位数量，Heightmax表示托盘最大承载高度； 最大承载重量约束： 其中weighti表示第i个大米包装袋的重量，Weightmax表示托盘最大承载重量； 重叠面积约束：xi+lengthi≤xj∨xj+lengthj≤xi∨yi+widthi≤yj∨yj+widthj≤yi； 其中i≠j，1≤j≤K，xj和yj分别表示第j个大米包装袋在图像中的左下角二维坐标的横轴坐标值和纵轴坐标值，lengthj和widthj分别表示第j个大米包装袋的长度和宽度，∨表示逻辑或； 支撑面积约束：第二层及以上的大米包装袋与对应下层大米包装袋的重叠系数overlap必须大于等于预设重叠系数阈值； 重叠系数的计算公式如下： 其中预设重叠系数阈值为自定义参数，Area表示第二层及以上的大米包装袋的面积，Areaoverlap表示第二层及以上的大米包装袋与对应下层大米包装袋的重叠面积； 重心平衡约束：整个码垛结构的重心的横轴坐标值和纵轴坐标值不能超过托盘中心的预设中心阈值，其中预设中心阈值为自定义参数； 码垛结构的重心的横轴坐标值xcg和纵轴坐标值ycg的计算公式包括： 其中xci和yci分别表示第i个大米包装袋的重心的横轴坐标值和纵轴坐标值，θi表示第i个大米包装袋的堆垛方向； 堆垛方式约束：每一层大米包装袋堆垛完成后才能开始堆垛下一层； 通过优化算法对初始化种群的个体的编码进行更新，包括以下步骤： 步骤S201，通过目标函数计算初始化种群中所有个体的适应度值； 步骤S202，生成当前迭代次数对应的迭代因子itert，并判断迭代因子大于等于第一预设阈值，则执行步骤S203，否则执行步骤S204； 其中t表示当前迭代次数为t，并且当前迭代次数的起始值为1，T表示最大迭代次数，并且T为自定义参数，α表示控制因子，赋值为常数3，e表示自然常数；其中第一预设阈值为自定义参数； 步骤S203，生成一个取值范围在0到1之间的随机数，并判断该随机数大于等于第二预设阈值，则通过第一更新策略更新初始化种群的个体的编码，否则通过第二更新策略更新初始化种群的个体的编码；其中第二预设阈值为自定义参数； 步骤S204，通过第三更新策略更新初始化种群的个体的编码； 步骤S205，判断满足迭代终止条件，则将适应度值最大的个体的编码作为码垛方案，否则返回步骤S201继续执行； 迭代终止条件为当前迭代次数大于等于最大迭代次数。

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