龙岩学院林俊获国家专利权
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龙图腾网获悉龙岩学院申请的专利一种基于智能仓储环境的物流机器人路径规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120593776B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511099306.1，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种基于智能仓储环境的物流机器人路径规划方法是由林俊;陈江南设计研发完成，并于2025-08-07向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于智能仓储环境的物流机器人路径规划方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于智能仓储环境的物流机器人路径规划方法，属于智能仓储物流机器人路径规划领域。所述方法，包括：构建智能仓储环境模型；基于蚁群算法，构建一种综合考虑路径曼哈顿距离和转弯代价的启发函数，并采用自适应信息素挥发更新策略更新路径上的信息素浓度，转移策略融合随机选择策略和确定性选择策略，最终得到改进自适应蚁群算法；基于改进自适应蚁群算法进行物流机器人路径规划，输出优化的物流机器人路径。本发明能够实现智能仓储环境中物流机器人的路径规划。
本发明授权一种基于智能仓储环境的物流机器人路径规划方法在权利要求书中公布了：1.一种基于智能仓储环境的物流机器人路径规划方法，其特征在于，包括： 构建智能仓储环境模型； 基于蚁群算法，构建一种综合考虑路径曼哈顿距离和转弯代价的启发函数，并采用自适应信息素挥发更新策略更新路径上的信息素浓度，转移策略融合随机选择策略和确定性选择策略，最终得到改进自适应蚁群算法；自适应信息素挥发更新策略为基于反双曲正割函数模型的自适应信息素挥发更新策略，表示如下： 式中，C为常数，K为总迭代次数，k表示第k次迭代，为正割函数，ρ表示信息素 挥发系数； 综合考虑路径曼哈顿距离和转弯代价的启发函数表示如下： 式中：为路径曼哈顿距离的权重；为转弯代价的权重；djE为节点j到目标位置E的 曼哈顿距离；Aij为物流机器人选择节点j所需的转弯代价函数；jx为节点j的横坐标；jy为节 点j的纵坐标；Ex为目标位置E的横坐标；Ey为目标位置E的纵坐标；log2为对数函数；Angij 为物流机器人从节点i-1途径节点i到达节点j所需的转弯角度； 基于改进自适应蚁群算法进行物流机器人路径规划，输出优化的物流机器人路径。
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