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龙图腾网获悉南航科技(广东横琴)有限公司申请的专利基于时间约束的局部航迹规划方法、系统、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120599870B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511087968.7，技术领域涉及：G08G5/30；该发明授权基于时间约束的局部航迹规划方法、系统、设备及介质是由范洪加;秦先学;郑福君;王兆祎;詹景程;凌广艺设计研发完成，并于2025-08-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于时间约束的局部航迹规划方法、系统、设备及介质在说明书摘要公布了：本发明属于航迹规划的技术领域，具体涉及了一种基于时间约束的局部航迹规划方法、系统、设备及介质，旨在解决现有技术在进行局部航迹规划时难以满足时间约束的问题。本发明所提出的方法包括：获取满足时间约束的全局航迹；响应飞行器的局部航迹规划请求，确定满足时间约束的多个偏移航迹，所述偏移航迹的类型包括侧向偏移航迹和同向偏移航迹，侧向偏移航迹沿全局航迹方向的航迹状态量与全局航迹一致，同向偏移航迹与全局航迹的方向一致；确定各个偏移航迹对应的代价函数，并根据代价函数在多个所述偏移航迹中确定满足预设条件的偏移航迹作为飞行器的局部航迹。基于本方法，在局部航迹规划中实现了严格的时间约束，有效改善局部航迹规划的效果。

本发明授权基于时间约束的局部航迹规划方法、系统、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种基于时间约束的局部航迹规划方法，其特征在于，所述方法包括： 获取满足时间约束的全局航迹； 响应飞行器的局部航迹规划请求，确定满足所述时间约束的多个偏移航迹，所述偏移航迹的类型包括侧向偏移航迹及同向偏移航迹；所述侧向偏移航迹沿全局航迹方向的航迹状态量与所述全局航迹的航迹状态量一致，所述侧向偏移航迹中各个航迹点相对于所述全局航迹的侧向偏移量，是基于预设偏移量，利用改进的Tau-J耦合策略进行约束控制确定的；所述同向偏移航迹与所述全局航迹的方向一致，所述同向偏移航迹中各个航迹点相对于所述全局航迹的同向偏移量，是基于所述全局航迹相对于动态障碍物的位置关系，利用改进的Tau-J耦合策略进行约束控制确定的； 确定各个偏移航迹对应的代价函数，并根据所述代价函数，在多个所述偏移航迹中选择满足预设条件的偏移航迹作为所述飞行器的局部航迹； 其中，所述响应飞行器的局部航迹规划请求，确定满足所述时间约束的多个偏移航迹，包括： 确定目标航迹点及目标偏移量，所述目标航迹点为所述全局航迹中的任意一个基准航迹点，所述目标偏移量为多种预设偏移量中的任意一种； 确定所述全局航迹在所述目标航迹点处的切线，并确定垂直于所述切线的垂线； 按照所述垂线的方向，根据所述目标偏移量，利用改进的Tau-J耦合策略确定耦合系数及耦合参数，并基于所述耦合系数及耦合参数进行约束控制，确定所述目标航迹点对应的目标偏移点； 基于各个目标航迹点对应的目标偏移点，生成所述侧向偏移航迹； 所述侧向偏移航迹中的偏移航迹点，满足： ； 式中，为全局航迹上任一点P在水平面中的坐标，为与点P对应的侧向偏移航迹中的点，S为预设偏移量，为全局航迹上过点P的切线与X轴的夹角； 所述侧向偏移航迹，其计算公式为： ； 式中，是以时间为唯一变量的函数，用于指示侧向偏移航迹相对于所述全局航迹的侧向偏移量，为目标偏移量，、为偏移末速度、末加速度，为基于Tau-J耦合策略的耦合系数，为航段切换时间，i=1、3，为Tau-J耦合策略的耦合运动调整参数，为Tau-J耦合策略的初始位置参数，为Tau-J耦合策略的虚拟运动状态量。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人南航科技(广东横琴)有限公司，其通讯地址为：519001 广东省珠海市香洲区横琴港澳大道868号市民服务中心2号楼政务服务中心114室-1539(集中办公区)；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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