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龙图腾网获悉洛阳轻捷润滑油科技有限公司;河南科技大学申请的专利基于无线确定性网络的多智能体协同作业控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120603038B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511075967.0，技术领域涉及：H04W56/00；该发明授权基于无线确定性网络的多智能体协同作业控制方法及系统是由冀保峰;樊会涛;魏世忠;刘一凡;王赛兵;徐文静;张冀;张高远;张平;李奕玮;王伟光;陶发展;孙力帆;陈韵然;姜晓阳;孙凯鹏设计研发完成，并于2025-08-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于无线确定性网络的多智能体协同作业控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及多智能体协同控制技术领域，公开了基于无线确定性网络的多智能体协同作业控制方法及系统，所述系统包括时间同步校准模块，采集各智能体节点初始时间戳和网络传输延迟数据，设定同步协议属性进行校准，建立协同作业网络模型；任务指令分发模块关联作业任务需求与智能体能力数据，经任务分解生成协同作业指令集；路径冲突检测模块基于网络模型初始化参数，优化路径得协同优化路径；协同状态感知模块获取实时状态数据，分析确定控制策略参数；控制参数优化模块仿真验证并反馈优化参数。该系统提升了多智能体协同作业的精度、效率与可靠性，适用于多种复杂作业场景。

本发明授权基于无线确定性网络的多智能体协同作业控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.基于无线确定性网络的多智能体协同作业控制系统，其特征在于，所述系统包括： 时间同步校准模块，所述时间同步校准模块用于采集无线确定性网络中各智能体节点的初始时间戳数据和网络传输延迟数据，并设定同步协议属性，基于所述同步协议属性对所述初始时间戳数据和网络传输延迟数据进行同步校准处理，建立多智能体协同作业网络模型； 任务指令分发模块，所述任务指令分发模块用于通过信息解析技术关联获取作业任务需求数据和智能体能力数据，使用任务分解方法对所述作业任务需求数据和智能体能力数据进行指令转换处理，生成多智能体协同作业指令集； 路径冲突检测模块，所述路径冲突检测模块用于基于所述多智能体协同作业网络模型初始化冲突检测参数，根据协同作业目标对所述冲突检测参数进行智能体路径优化，迭代获得多智能体协同优化路径； 协同状态感知模块，所述协同状态感知模块用于依据所述多智能体协同作业指令集获取各智能体实时状态数据，基于所述实时状态数据和所述多智能体协同优化路径进行状态关联分析，确定多智能体协同作业控制策略参数； 控制参数优化模块，所述控制参数优化模块用于对所述多智能体协同作业控制策略参数进行仿真验证，获得协同作业控制效果数据，并基于所述协同作业控制效果数据对所述多智能体协同作业控制策略参数进行反馈优化； 所述迭代获得多智能体协同优化路径，包括： 对所述协同作业目标进行冲突评估指标提取，获得冲突评估指标集合，并根据所述冲突评估指标集合，构建路径优化效果评价函数； 根据所述冲突检测参数，确定检测粒子位置和检测粒子速度，利用所述路径优化效果评价函数对所述冲突检测参数进行效果评估，获得检测粒子效果集合； 基于所述检测粒子效果集合对所述检测粒子位置和检测粒子速度进行迭代更新，直至满足预设停止条件，筛选确定效果最优的检测粒子，所述最优检测粒子包括智能体路径优化位置； 检测粒子代表智能体路径的抽象概念，每个检测粒子的位置对应智能体在路径上的一个位置； 基于所述智能体路径优化位置对所述多智能体协同作业网络模型进行路径更新调整，获得所述多智能体协同优化路径； 所述确定多智能体协同作业控制策略参数，包括： 基于所述多智能体协同优化路径进行网络流量分布影响分析，获得网络流量分布影响参数，所述网络流量分布影响参数包括路径负载影响参数和协同作业影响参数； 所述协同作业影响参数包括因路径拥堵导致的作业时间延误； 构建协同控制策略库，基于所述实时状态数据和所述网络流量分布影响参数，与所述协同控制策略库进行匹配筛选，获得多智能体协同匹配控制策略； 基于所述多智能体协同匹配控制策略对所述实时状态数据和所述网络流量分布影响参数进行阈值范围划分，得到控制策略参数阈值范围； 所述阈值范围划分包括：针对路径负载影响参数，设定轻负载、中负载、重负载的阈值范围；针对协同作业影响参数中的作业时间延误，设定不同延误程度的阈值范围； 所述控制策略参数阈值范围包括重负载时的速度调整幅度范围、路径重新规划的时间间隔范围； 利用所述路径优化效果评价函数在所述控制策略参数阈值范围内进行全局搜索，确定所述多智能体协同作业控制策略参数； 所述基于所述协同作业控制效果数据对所述多智能体协同作业控制策略参数进行反馈优化，包括： 基于所述协同作业控制效果数据对所述多智能体协同作业控制策略参数进行优化方向判别，获得参数调整优化规则； 依据所述参数调整优化规则对所述多智能体协同作业控制策略参数进行调整扩展，获得控制策略参数集合； 在所述控制策略参数集合内进行参数效果比对筛选，通过对比不同参数组合在模拟验证中的表现，筛选出效果最优的参数组合；所述效果最优的参数组合为协同控制优化参数，并通过所述协同控制优化参数进行多智能体协同作业控制。

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