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龙图腾网获悉四川职业技术学院申请的专利一种智慧农业无人机喷药轨迹控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120610559B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511108311.4，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种智慧农业无人机喷药轨迹控制方法及系统是由刘宝锺;赵伟;陈垚至;孙林娜;王杰;高昀;吴丽丽;龙香蓉;张远明;张瑜杰设计研发完成，并于2025-08-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种智慧农业无人机喷药轨迹控制方法及系统在说明书摘要公布了：本申请公开了一种智慧农业无人机喷药轨迹控制方法及系统，涉及数据处理技术领域，基于作物生长状态数据进行农田各位置作物生长情况评估，根据农田各位置作物生长情况评估结果得到农田各位置作物预估药物需求量数据；基于农田各位置作物预估药物需求量数据和无人机运行状态数据进行无人机各飞行方案中农田各位置药物喷洒稳定性评估，根据评估结果判断无人机各飞行方案中农田各位置药物喷洒作业时间是否需要延长；通过无人机各飞行方案中农田各位置药物喷洒稳定性评估结果得到无人机飞行作业方案，根据得到的方案进行作业，在飞行方案设计阶段就对不同方案下各位置点的喷洒稳定性进行前瞻性评估，从而使喷洒时间适当延长，提高了区域施药的均匀性。

本发明授权一种智慧农业无人机喷药轨迹控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种智慧农业无人机喷药轨迹控制方法，其特征在于，包括： S1、获取参考农田作物药物需求量数据、参考喷洒延长时间数据、无人机运行状态数据和作物生长状态数据； S2、基于作物生长状态数据进行农田各位置作物生长情况评估，根据农田各位置作物生长情况评估结果得到农田各位置作物预估药物需求量数据； S3、基于农田各位置作物预估药物需求量数据和无人机运行状态数据进行无人机各飞行方案中农田各位置药物喷洒稳定性评估，根据评估结果判断无人机各飞行方案中农田各位置药物喷洒作业时是否需要延长；S3包括以下具体步骤： S31、由无人机各飞行方案中农田各位置预估药物携带量数据和飞行摇摆角度数据进行无人机各飞行方案飞行平衡性评估； S31的具体步骤为： S311、获取农田各位置作物预估药物需求量和无人机各飞行方案数据，基于农田各位置作物预估药物需求量和无人机各飞行方案数据得到无人机各飞行方案中农田各位置预估药物携带量； S312、由无人机各飞行方案中农田各位置预估药物携带量数据和飞行摇摆角度数据得到无人机各飞行方案飞行平衡性评估值； S32、由无人机各飞行方案中农田各位置药物喷洒覆盖面积数据和风速数据进行无人机各飞行方案中农田各位置药物喷洒覆盖能力评估； S32的具体步骤为：基于无人机各飞行方案中农田各位置药物喷洒覆盖面积数据和风速数据进行无人机各飞行方案中农田各位置药物喷洒覆盖能力评估，其中，无人机第j个飞行方案中农田第i个位置药物喷洒覆盖能力评估计算公式为：，其中，T为无人机作业周期，为作业周期内t时刻无人机第j个飞行方案中农田第i个位置的药物喷洒覆盖面积，为参考药物喷洒面积覆盖值，为作业周期内t时刻无人机第j个飞行方案中农田第i个位置的风速，为设定的参考允许风速； S33、获取计算得到的无人机各飞行方案飞行平衡性评估结果和无人机各飞行方案中农田各位置药物喷洒覆盖能力评估结果； S34、将无人机各飞行方案飞行平衡性评估结果进行负指数运算处理后与无人机各飞行方案中农田各位置药物喷洒覆盖能力评估结果加权后相加得到无人机各飞行方案中农田各位置药物喷洒稳定性评估值； S35、根据无人机各飞行方案中农田各位置药物喷洒稳定性评估值对无人机各飞行方案中农田各位置药物喷洒作业时是否需要延长喷洒时间进行判断，将判断结果为需要延长的无人机各飞行方案中农田各位置标记为各喷洒时间延长位置； S35的具体步骤为：获取无人机各飞行方案中农田各位置药物喷洒稳定性评估值，将无人机各飞行方案中农田各位置药物喷洒稳定性评估值与设定的药物喷洒稳定性评估值阈值进行对比，若无人机某飞行方案中农田某位置药物喷洒稳定性评估值大于设定的药物喷洒稳定性评估值阈值，则判断该飞行方案中农田该位置喷洒时间不需要延长；若无人机某飞行方案中农田某位置药物喷洒稳定性评估值小于等于设定的药物喷洒稳定性评估值阈值，则判断该飞行方案中农田该位置喷洒时间需要延长，将此药物喷洒稳定性评估值对应的该飞行方案中农田该位置标记为喷洒时间延长位置，以此方式得到各喷洒时间延长位置； S36、将判断结果为需要延长的无人机各飞行方案中农田各位置药物喷洒稳定性评估值和参考喷洒延长时间数据得到各喷洒时间延长位置所需延长时间，根据各喷洒时间延长位置所需延长时间对各喷洒时间延长位置进行喷洒时间延长处理； S36的具体步骤为：获取各喷洒时间延长位置对应的药物喷洒稳定性评估值，基于各喷洒时间延长位置对应的药物喷洒稳定性评估值和参考喷洒延长时间数据得到各喷洒时间延长位置所需延长时间，其中，第y个喷洒时间延长位置所需延长时间计算公式为：，其中，y为各喷洒时间延长位置所对应的编号，y为1至b中任一项，为药物喷洒稳定性评估值阈值，为第y个喷洒时间延长位置对应的药物喷洒稳定性评估值，为设定的参考延长时间； S4、通过无人机各飞行方案中农田各位置药物喷洒稳定性评估结果得到无人机飞行作业方案，根据得到的无人机飞行作业方案进行无人机喷药飞行作业；S4的具体步骤为：获取无人机各飞行方案中农田各位置药物喷洒稳定性评估值，将无人机各飞行方案中农田各位置药物喷洒稳定性评估值求和后求平均值得到无人机各飞行方案对应的药物喷洒稳定性评估值，将无人机各飞行方案对应的药物喷洒稳定性评估值进行降序排列，将排列在第一位的作为无人机飞行作业方案。

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