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龙图腾网获悉中国东方航空设备集成有限公司申请的专利带手眼一体机械臂的行李牵引车获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120620230B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511122034.2，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权带手眼一体机械臂的行李牵引车是由陈国峰;刘邦才;严军玲;曹喆盛;王瀚宁;沈祥甲;郭晔设计研发完成，并于2025-08-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本带手眼一体机械臂的行李牵引车在说明书摘要公布了：本发明提供了一种带手眼一体机械臂的行李牵引车包括：牵引车；机械臂，置于所述牵引车上，并在牵引车上转动；监测模块，监测当前前方行李位置，并建立三维空间坐标，将前方行李位置通过坐标形式发送至控制模块；控制模块，接收前方行李位置坐标，根据当前前方行李的位置坐标求出当前前方行李的大小，并通过卷积神经网络识别行李类型类别，根据抓取策略规划下发与预设的行李类型阈值下发对应的控制指令；自动操作模块，包括抓取单元，所述抓取单元接收控制指令，并根据控制指令对当前行李进行抓取和放下；电源模块，安装在牵引车上，所述电源模块与地面供电装置无线连接，以提高行李装载的高效性和灵活性。

本发明授权带手眼一体机械臂的行李牵引车在权利要求书中公布了：1.带手眼一体机械臂的行李牵引车，其特征在于，所述带手眼一体机械臂的行李牵引车包括： 牵引车； 机械臂，所述机械臂置于所述牵引车上，所述机械臂在牵引车上转动； 监测模块，所述监测模块监测当前前方行李位置，并建立三维空间坐标，将前方行李位置通过坐标形式发送至控制模块； 控制模块，接收前方行李位置坐标，根据当前前方行李的位置坐标求出当前前方行李的大小，并通过卷神经卷积神经网络识别行李类型类别，根据抓取策略规划下发与预设的行李类型阈值下发对应的控制指令，所述控制指令包括抓取指令和卸货指令，所述控制模块采用卷积神经网络对多个行李的深度图形和彩色图像进行训练，以自动识别和分类不同类型的行李，所述行李类型包括行李箱、软包、纸箱；所述抓取策略规划具体包括： 当行李类型是行李箱时，抓取单元接近时，从两侧平行抓取，抓取后保持水平，轻放至目标位置； 当行李类型是软包时，抓取单元从上方垂直抓取，抓取后保持平衡，轻放至目标位置； 当行李类型是纸箱时，抓取单元从侧面抓取，判断纸箱的楞的方向后进行抓取，抓取后保持平衡，轻放至目标位置； 自动操作模块，所述自动操作模块置于所述机械臂上，所述自动操作模块包括抓取单元，所述抓取单元接收所述抓取指令和卸货指令，并根据抓取指令和卸货指令对当前行李进行抓取和放下，所述抓取单元包括变胞机械手，所述变胞机械手的形态包括多指变胞机械手和变形机械手；所述多指变胞机械手包括有多个手指，手指的数量根据抓取的行李类型和大小进行调整，当行李类型和大小超出所设多指变胞机械手阈值时，展开手指以增加抓取的稳定性，当行李类型和大小低于所设多指变胞机械手阈值时，收缩手指；所述变形机械手调整机械手手指的长度、角度和间距，当行李类型和大小超出所设变形机械手阈值时，拉长手指长度，以抓取不同行李类型和大小的行李； 电源模块，所述电源模块安装在牵引车上，所述电源模块与地面供电装置无线连接。

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