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龙图腾网获悉江苏濠汉信息技术有限公司申请的专利基于多模式AI智能交互的机械臂控制方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120620238B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511128919.3，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权基于多模式AI智能交互的机械臂控制方法及装置是由张奭;戴相龙;何成虎;王晓鹏;李学钧;蒋勇设计研发完成，并于2025-08-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于多模式AI智能交互的机械臂控制方法及装置在说明书摘要公布了：本申请提供了基于多模式AI智能交互的机械臂控制方法及装置，涉及机械臂控制技术领域，所述方法包括：采集多模态交互信息，进行融合处理；基于结构化交互指令数据序列进行用户任务意图解析，获得目标机械臂的结构化操作阶段序列；构建以主动物体为中心的交互基元，获得交互基元序列；利用目标机械臂根据交互基元序列将主动物体转移至被动物体上。通过本申请解决了现有技术中由于机械臂控制方式依赖单一输入方式或简单的信息叠加，在处理复杂任务时难以准确理解用户意图，导致机械臂操作精度受限的技术问题，通过对多模态交互信息融合处理，解析用户任务意图，将高层次的意图转化为低层次的、可执行的操作参数，提高了机械臂操作的精度和效率。

本发明授权基于多模式AI智能交互的机械臂控制方法及装置在权利要求书中公布了：1.基于多模式AI智能交互的机械臂控制方法，其特征在于，包括： 采集多模态交互信息，并对所述多模态交互信息进行融合处理，获得结构化交互指令数据序列； 基于结构化交互指令数据序列进行用户任务意图解析，获得目标机械臂的结构化操作阶段序列，其中，每个结构化操作阶段包括主动物体、被动物体与动作类型； 结合结构化交互指令数据序列，针对所述结构化操作阶段序列中每个结构化操作阶段，构建以主动物体为中心的交互基元，获得交互基元序列，其中，每个交互基元包括交互点与交互方向，所述交互点为主动物体中关键交互位置，所述交互方向为结合所述动作类型与交互场景的空间方向向量； 利用所述目标机械臂根据所述交互基元序列将所述主动物体转移至所述被动物体上； 其中，采集多模态交互信息，包括： 通过麦克风阵列采集用户语音指令，并将所述用户语音指令输入至语音识别模块进行语义解析，提取关键词信息序列； 通过深度相机或惯性传感器捕捉用户手势动作，对所述用户手势动作进行空间姿态分析识别，获得动作意图信息； 通过RGB-D摄像头采集当前操作区域的三维场景图像信息，获取操作对象在空间中的视觉特征信息和空间坐标数据； 将所述关键词信息序列、动作意图信息、视觉特征信息和空间坐标数据汇总为多模态交互信息； 所述并对所述多模态交互信息进行融合处理，获得结构化交互指令数据序列，包括： 对所述关键词信息序列按照时序进行前后关联划分，获得多个划分关键词信息子序列； 获取所述动作意图信息的时间戳，对所述多个划分关键词信息子序列进行动作意图补充，获得多个补充划分关键词信息子序列； 结合所述视觉特征信息和空间坐标数据对所述多个补充划分关键词信息子序列进行场景补充，获得结构化交互指令数据序列； 所述对所述关键词信息序列按照时序进行前后关联划分，获得多个划分关键词信息子序列，包括： 按照预设时序间隔约束，对所述关键词信息序列进行一阶划分节点识别，确定一阶划分节点集合； 按照预设语义关联约束，对所述关键词信息序列进行二阶划分节点识别，确定二阶划分节点集合； 对所述一阶划分节点集合和所述二阶划分节点集合进行并集求取，获得融合划分节点集合； 利用所述融合划分节点集合对所述关键词信息序列进行划分，获得所述多个划分关键词信息子序列； 所述基于结构化交互指令数据序列进行用户任务意图解析，获得目标机械臂的结构化操作阶段序列，其中，每个结构化操作阶段包括主动物体、被动物体与动作类型，包括： 按照主动物体名称、被动物体名称和动作轨迹遍历所述结构化交互指令数据序列进行用户任务意图提取，获得主动物体序列、被动物体序列和动作轨迹序列； 在目标机械臂的动作类型库中对所述动作轨迹序列分别进行匹配，获得动作类型序列； 将所述主动物体序列、被动物体序列和动作类型序列进行映射关联，构建所述结构化操作阶段序列； 所述结合结构化交互指令数据序列，针对所述结构化操作阶段序列中每个结构化操作阶段，构建以主动物体为中心的交互基元，获得交互基元序列，包括： 从所述结构化交互指令数据序列中提取第一结构化操作阶段的第一交互场景： 基于所述第一交互场景提取所述第一结构化操作阶段中主动物体的图像信息，基于所述图像信息进行交互点识别，确定第一交互点； 基于所述第一交互场景对所述第一结构化操作阶段的动作类型进行路径障碍修正，获得第一交互方向； 对所述第一交互方向和所述第一交互点进行关联，构建第一交互基元； 遍历所述结构化交互指令数据序列和所述结构化操作阶段序列进行分析，构建所述交互基元序列。

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