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龙图腾网获悉中国东方航空设备集成有限公司申请的专利自动驾驶靠机方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120621701B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511114349.2，技术领域涉及：B64F1/315；该发明授权自动驾驶靠机方法是由王瀚宁;张发荣;刘帮才;顾聪;严军玲设计研发完成，并于2025-08-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本自动驾驶靠机方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种自动驾驶靠机方法，包括以下步骤：S1、启动靠机车辆；S2、数据采集模块通过传感器采集信息；S3、数据处理模块计算相对方位角；S4、数据处理模块进行数据融合操作；S5、执行模块控制靠机车辆向飞机舱口移动；S6、执行模块控制上装平台上升至飞机舱口高度；S7、执行模块控制靠机平台前伸，直至靠机平台接触飞机；S8、通信模块接收靠机完成信号并向外部系统发送靠机完成信号。本发明通过整合数据采集模块、数据处理模块、执行模块、通信模块，将这些模块集成到靠机车辆上，并设计相应的方法，实现机场特种车辆的自动驾驶安全靠机。

本发明授权自动驾驶靠机方法在权利要求书中公布了：1.一种自动驾驶靠机方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、启动靠机车辆，所述靠机车辆包括底盘和上装，所述上装包括升降部件、靠机平台，所述上装设置于底盘上，靠机车辆到达靠机起始位置后，外部系统发布靠机开始信号，数据处理模块接收靠机开始信号，并传输至数据采集模块和执行模块，所述执行模块启动靠机车辆； S2、数据采集模块通过传感器采集信息，所述数据采集模块设置于靠机平台上，其中，所述数据采集模块包括多个摄像头、超声波雷达、激光雷达，第一摄像头设置于车头外部前面板处，第三摄像头设置于靠机平台立面，第一摄像头和第三摄像头采集车辆前方视觉信息，第二摄像头设置于升降部件两侧，第二摄像头采集车辆侧方视觉信息，超声波雷达及激光雷达采集环境信息，并传输至数据处理模块； S3、数据处理模块计算相对方位角，所述数据处理模块包括数据接收器、数据处理器、单元控制器，所述数据处理模块设置于底盘内，所述数据处理模块基于车辆前方视觉信息和计算靠机车辆与飞机舱口的相对方位角，判断靠机车辆是否正对飞机舱口； S4、数据处理模块进行数据融合操作，其中，数据融合操作融合车辆前方视觉信息、环境信息，得到靠机平台与飞机舱口的水平距离、垂直距离及环境障碍信息； S5、执行模块控制靠机车辆向飞机舱口移动，所述执行模块包括线控油门、线控转向、线控制动、上装控制器和限位开关，当靠机平台距飞机舱口达到第一预设距离时，控制靠机车辆以低于第一预设速度的速度前进，并在第二预设距离处停止； S6、执行模块控制上装平台上升至飞机舱口高度，当第一摄像头检测到的舱口特征点数量减少超过50%时，判定第一摄像头视野被靠机平台部分遮挡；基于遮挡判定，降低第一摄像头数据优先级，并优先采用第三摄像头、超声波雷达及激光雷达数据进行位置校准； S7、执行模块控制靠机平台前伸，直至靠机平台接触飞机，执行模块触发限位开关，所述靠机平台停止前伸，执行模块通发出靠机完成信号； S8、通信模块接收靠机完成信号并向外部系统发送靠机完成信号，所述通信模块设置于底盘内，所述靠机完成信号的接受者可为机坪控制中心、飞机、机坪管理员和其他工作车辆。

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