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龙图腾网获悉厦门特仪科技有限公司申请的专利伺服闭环全自动插拔视觉控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120630881B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511138043.0，技术领域涉及：G05B19/408；该发明授权伺服闭环全自动插拔视觉控制方法及系统是由王世锐;朱一柯;聂梁设计研发完成，并于2025-08-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本伺服闭环全自动插拔视觉控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及位置控制技术领域，具体为伺服闭环全自动插拔视觉控制方法及系统，包括以下步骤：获取插拔接口静止方向与姿态角，构建基准构型，计算当前姿态偏差与倾斜角生成偏移构型，提取偏移角对比容差并调整伺服执行器，监测扰动信号生成偏移向量组，分析扰动趋势生成控制标签，本发明中，通过采集插针与接口姿态角构建角度向量，标定生成基准构型，提升姿态判断精度，结合姿态偏差与倾斜角形成方向偏移指标，增强方向识别准确性，通过偏移角与欧拉角差值生成调整指令，实现动态响应与自适应调节，同步采集扰动信号中电流、位置、速度变化，构建扰动向量，分析趋势判断插拔状态，实现稳定性监控与闭环调节，提升插拔一致性与控制精度。

本发明授权伺服闭环全自动插拔视觉控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.伺服闭环全自动插拔视觉控制方法，其特征在于，包括以下步骤： S1：获取插拔插针静止状态下的空间方向，采集插拔接口参考端点的俯仰角与横滚角数据，联合插针静止点和接触点的姿态角进行角度向量构建与统一标定，生成插拔姿态角度基准构型； S2：调用所述插拔姿态角度基准构型，采集插针当前姿态角数据，并计算与基准角度的偏差比值，采集姿态检测节点的倾斜角，将偏差比值与倾斜角按比例方式结合形成方向偏移指标，生成插拔姿态偏移构型； S3：基于所述插拔姿态偏移构型，提取方向偏移角，与预设的容差阈值进行比对，调用伺服执行器当前欧拉角数据，并计算与目标方向之间的差值向量，得到动作调整指令，同时记录修正后的姿态角数据，生成角度调整反馈结构体； S4：根据所述角度调整反馈结构体，监测执行过程中的扰动信号，采集当前位置坐标、电流反馈与末端速度，对比中断前的同源数据计算差值向量，分析方向与幅度的变化特征，生成扰动偏移向量组； S5：调用所述扰动偏移向量组，按时间顺序分析扰动变化趋势，判断多个连续周期内变化值是否呈现递减趋势，根据判断结果映射插拔动作状态，生成插拔姿态闭环控制标签； 所述插拔姿态闭环控制标签包括扰动趋势状态、周期变化判定、动作控制映射； 所述扰动变化趋势为扰动偏移向量在连续采样周期内的变化规律； 所述插拔动作状态是根据扰动趋势判断当前插拔行为是否为连续、容错可继续或中断异常； 所述插拔姿态角度基准构型包括空间方向向量、参考端点角度基准、插针姿态统一标定参数，所述插拔姿态偏移构型包括姿态偏差比值、倾斜角融合指标、方向偏移向量，所述角度调整反馈结构体包括伺服执行器欧拉角差值、动作调整指令、修正后姿态角数据，所述扰动偏移向量组包括坐标变化量、电流反馈差值、末端速度变化量。

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