买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉中建八局(四川)新能源科技有限公司申请的专利建筑涂覆机器人的路径规划方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120631008B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511133782.0，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权建筑涂覆机器人的路径规划方法及系统是由王晓丽;詹进生;王小刚;王贤金;罗祥;张洁;武勇;万洪林设计研发完成，并于2025-08-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本建筑涂覆机器人的路径规划方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及自动化涂覆技术领域，具体为建筑涂覆机器人的路径规划方法及系统，包括：根据涂覆任务信息，生成涂覆路径；采用构建的路径优化模型，对生成的涂覆路径，进行路径优化，包括：以生成的涂覆路径为基础，进行不同方式的拓展，生成若干涂覆路径的个体方案，组合成若干个初始族群；构建若干个评估函数；根据构建的评估函数，对若干个初始族群进行迭代优化，并在优化后的各个族群中，选择若干个个体方案，组合成新族群，并根据评估函数，对新族群进行迭代优化，选择最优的涂覆路径作为优化后的涂覆路径。本方案能优化涂覆路径，生成最符合用户需求的涂覆路径，保障涂覆的质量，提高涂覆效率，降低涂覆成本。

本发明授权建筑涂覆机器人的路径规划方法及系统在权利要求书中公布了：1.建筑涂覆机器人的路径规划方法，其特征在于，包括如下内容： 任务获取步骤：获取涂覆任务信息； 路径生成步骤：根据涂覆任务信息，生成涂覆路径； 路径优化步骤：采用构建的路径优化模型，对生成的涂覆路径，进行路径优化； 涂覆执行步骤：根据优化后的涂覆路径，进行涂覆； 其中路径优化步骤，包括：S301、根据生成的涂覆路径、涂覆任务信息、涂覆机器人的初始位置，以生成的涂覆路径为基础，进行不同方式的拓展，生成若干涂覆路径的个体方案，组合成若干个初始族群； S302、构建若干个评估函数； S303、根据构建的评估函数，对若干个初始族群进行迭代优化，并在优化后的各个族群中，选择若干个个体方案，组合成新族群，并根据评估函数，对新族群进行迭代优化，选择最优的涂覆路径作为优化后的涂覆路径； 所述S301，包括： 根据生成的涂覆路径，以及设置的涂覆参数，判断进行涂覆的节点下方是否存在已涂覆的涂覆点，若是，则根据已涂覆的涂覆点的涂覆时间与当前时间的之差，以及涂覆材料干燥速度，判断当前时间下已涂覆的涂覆点上的涂覆材料是否已干燥，若否，则判定当前需要涂覆的节点为不合理路径节点；其中节点是根据涂覆区域的大小，将涂覆区域划分为n个涂覆子区域； 剔除不合理路径节点，对不合理路径节点，随机生成若干不合理路径节点涂覆路径，每个不合理路径节点涂覆路径和剔除了不合理路径节点的涂覆路径组合，形成新的涂覆路径，涂覆路径作为个体方案，形成第一初始族群； 提取不合理路径节点，对不合理路径节点的上一个节点，重新选择不是不合理路径节点的其他最近距离的节点作为下一个节点，形成新的涂覆路径，再对新的涂覆路径进行交叉，形成若干新的涂覆路径，涂覆路径作为个体方案，形成第二初始族群； 提取不合理路径节点，多次进行将不合理路径节点随机插入剔除了不合理路径节点的涂覆路径中，形成若干新的涂覆路径，涂覆路径作为个体方案，形成第三初始族群； 所述S302，包括： 时间评估函数，用于评估执行涂覆路径所需的时间： ； 其中为时间评估函数值，为预设标准时间，为节点个数，包括涂覆机器人的初始位置作为起点的节点，为节点i到节点i+1的涂覆时间，，为节点i到节点i+1的路径长度，为涂覆速度，为涂覆设备设置和其他非涂覆操作的时间； 长度评估函数，用于评估涂覆路径的总长度： ； 其中为长度评估函数值，为预设标准长度； 综合评估函数： ； 其中为综合评估值，为权重常数，为归一化处理后的时间函数评估值，为归一化处理后的长度评估函数值； 所述S303，包括： S30301、初始化迭代次数k=1； S30302、根据构建的评估函数，计算第一初始族群、第二初始族群和第三初始族群中个体方案的时间评估函数值和长度评估函数值； S30303、根据时间评估函数值，分别对第一初始族群、第二初始族群和第三初始族群中的个体方案进行排序；根据长度评估函数值，分别对第一初始族群、第二初始族群和第三初始族群中的个体方案进行排序； S30304、分别根据每个个体方案的时间评估函数值和长度评估函数值，对每个族群中的个体方案进行排序，并采用轮盘赌的方式，在初始族群中选择x个个体方案；选择概率和时间评估函数值和长度评估函数值大小成正比； S30305、对选择的个体方案，进行变异和交叉，并剔除无法实现的个体方案，形成两个新的第一族群、两个新的第二族群和两个新的第三族群，包括：根据时间评估函数值进行选择的新的第一族群、根据长度评估函数值进行选择的新的第一族群、根据时间评估函数值进行选择的新的第二族群、根据长度评估函数值进行选择的新的第二族群、根据时间评估函数值进行选择的新的第三族群、根据长度评估函数值进行选择的新的第三族群； S30306、分别对每个族群的个体方案进行排序，根据评估函数值由大到小进行排序； S30307、从每个族群中获取前r个个体方案，形成新的族群； S30308、对新的综合族群，进行变异和交叉，并剔除无法实现的个体方案，形成新的族群，并根据综合评估函数，计算每个个体方案的综合评估值； S30308、判断当前迭代次数是否等于预设次数，若是，则获取综合评估值最大的个体方案作为最优的涂覆路近，若否，则分别合并两个新的第一族群、两个新的第二族群和两个新的第三族群，更新第一初始族群、第二初始族群和第三初始族群，更新迭代次数k=k+1，再执行S30302。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中建八局(四川)新能源科技有限公司，其通讯地址为：610218 四川省成都市中国(四川)自由贸易试验区天府新区正兴街道蜀州路2828号附OL-05-202402041号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。