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龙图腾网获悉南航科技(广东横琴)有限公司;珠海翔翼航空技术有限公司申请的专利一种平滑切换状态转移矩阵系数的确定方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120654334B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511122684.7，技术领域涉及：G06F30/15；该发明授权一种平滑切换状态转移矩阵系数的确定方法及系统是由范世钰;宋开运;王将男设计研发完成，并于2025-08-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种平滑切换状态转移矩阵系数的确定方法及系统在说明书摘要公布了：本申请涉及飞行器模拟控制技术领域，提供一种平滑切换状态转移矩阵系数的确定方法及系统，解决现有技术中姿态估计失准、控制指令振荡及硬件冲击的问题。本申请方法包括：获取飞行姿态变化数据，时空耦合处理生成特征向量；利用惯性导航单元阵列采集三维角运动数据，对高频分量实施非均匀权重分配，输出稳定状态估计量；基于特征向量相对于该稳定状态估计量的偏离程度构建双阈值特征边界，当连续状态转移轨迹跨越此边界时，即判定机动突变时机并生成切换触发信号；响应该信号执行状态转移矩阵系数的平滑切换操作。本申请通过融合多源传感器数据、构建动态特征边界并精准捕捉机动突变时机，实现了状态转移矩阵系数的平滑、自适应切换。

本发明授权一种平滑切换状态转移矩阵系数的确定方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种平滑切换状态转移矩阵系数的确定方法，其特征在于，包括： 通过惯性测量单元获取飞行姿态变化数据，将所述飞行姿态变化数据中的陀螺仪角速度数据与卫星定位数据执行时空耦合处理，生成反映姿态变化趋势的特征向量； 采用惯性导航单元阵列采集三维角运动数据，对所述三维角运动数据中的高频分量执行非均匀权重分配，经由动态加权平均处理器输出稳定状态估计量，其中，所述三维角运动数据表征机体旋转动力学特性的矢量集合，包含俯仰轴、滚转轴、偏航轴三个正交方向的瞬时角速度分量，用于解算姿态变化趋势与机动强度； 基于所述特征向量相对于所述稳定状态估计量的偏离程度，构建双阈值特征边界，当连续状态转移轨迹跨越所述双阈值特征边界时，判定机动突变时机并生成切换触发信号，其中，所述连续状态转移轨迹表征运动状态时序变化规律的数据序列，包含多个连续采样时刻特征坐标与稳定坐标的投影距离连线，用于追踪机动趋势的连续演变过程； 响应于所述切换触发信号，执行状态转移矩阵系数的平滑切换操作； 所述执行状态转移矩阵系数的平滑切换操作的过程，包括： 获取当前状态转移矩阵的旧系数集合和目标状态转移矩阵的新系数集合； 以切换时间点为基准点，基于所述旧系数集合和当前状态向量，计算满足输出加速度指令及其一阶导数连续性的边界条件向量； 利用所述新系数集合构建状态转移关系方程，将所述边界条件向量作为方程的右端项，求解所述状态转移关系方程获得切换后状态向量； 将所述切换后状态向量与所述新系数集合同步载入动感模拟滤波器，完成状态转移矩阵系数的平滑切换。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人南航科技(广东横琴)有限公司;珠海翔翼航空技术有限公司，其通讯地址为：519001 广东省珠海市香洲区横琴港澳大道868号市民服务中心2号楼政务服务中心114室-1539(集中办公区)；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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