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龙图腾网获悉北京京东尚科信息技术有限公司;北京京东世纪贸易有限公司申请的专利无人车及其远距离防对撞方法、装置和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN109839928B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：201711223387.7，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权无人车及其远距离防对撞方法、装置和系统是由王学斌设计研发完成，并于2017-11-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本无人车及其远距离防对撞方法、装置和系统在说明书摘要公布了：本发明公开一种无人车及其远距离防对撞方法、装置和系统。该方法包括：接收调度中心分配的任务和下发的无人车行走路径，其中所述无人车行走路径包括无人车行走路径中每个位置点以及无人车在所述位置点的行走方向；在当前无人车每走过一个位置点的情况下，判断行走路径中当前位置点后预定数量个位置点中是否存在冲突位置点；在行走路径中当前位置点后预定数量个位置点中存在冲突位置点的情况下，获取两辆无人车在冲突位置点处的行走方向；在两辆无人车在冲突位置点处的行走方向相反的情况下，指示调度中心选择两辆无人车中的一辆，重新规划无人车行走路径。本发明在AGV小车对撞的情况中，可以仅将一辆车停下并拐弯，减少了时间消耗。

本发明授权无人车及其远距离防对撞方法、装置和系统在权利要求书中公布了：1.一种无人车远距离防对撞方法，其特征在于，包括： 接收调度中心分配的任务和下发的无人车行走路径，其中所述无人车行走路径包括无人车行走路径中每个位置点以及无人车在所述位置点的行走方向； 在当前无人车每走过一个位置点的情况下，判断行走路径中当前位置点后预定数量个位置点中是否存在冲突位置点，其中，所述冲突位置点为被对方无人车锁定的位置点； 在行走路径中当前位置点后预定数量个位置点中存在冲突位置点的情况下，获取两辆无人车在冲突位置点处的行走方向，其中所述两辆无人车包括当前无人车和对方无人车； 判断两辆无人车在冲突位置点处的行走方向是否相反； 在两辆无人车在冲突位置点处的行走方向相反的情况下，指示调度中心选择两辆无人车中的一辆，重新规划无人车行走路径； 在两辆无人车在冲突位置点处的行走方向不相反的情况下，控制当前无人车继续运行； 其中，所述无人车远距离防对撞方法还包括： 在当前无人车每走过一个位置点的情况下，判断无人车是否能够锁定行走路径中当前位置点后预定数量个位置点； 若无人车无法锁定行走路径中当前位置点后预定数量个位置点，则判定当前位置点后预定数量个位置点中存在冲突位置点，执行无人车获取两辆无人车在冲突位置点处的行走方向的步骤； 若无人车能够锁定行走路径中当前位置点后预定数量个位置点能够锁定，则判定当前位置点后预定数量个位置点中不存在冲突位置点，无人车继续运行； 其中，所述无人车远距离防对撞方法还包括： 在两辆无人车在冲突位置点处的行走方向相反的情况下，获取两辆无人车距离冲突位置点的距离； 判断当前无人车距离冲突位置点的距离是否小于对方无人车距离冲突位置点的距离； 若当前无人车距离冲突位置点的距离小于对方无人车距离冲突位置点的距离，则控制当前无人车停止运行，在当前无人车的行走路径中去除所述冲突位置点，并指示调度中心重新规划当前无人车的行走路径； 若当前无人车距离冲突位置点的距离不小于对方无人车距离冲突位置点的距离，则控制当前无人车继续运行，其中，对方无人车停止运行，对方无人车在对方无人车的行走路径中去除所述冲突位置点，并指示调度中心重新规划对方无人车的行走路径。

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