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龙图腾网获悉中国科学院宁波材料技术与工程研究所申请的专利一种主动式万向脚轮性能测试装置及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN111947911B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202010956411.3，技术领域涉及：G01M13/00；该发明授权一种主动式万向脚轮性能测试装置及方法是由刘强;杨桂林;张驰;王慰军;郑天江;孙贤备;熊次远设计研发完成，并于2020-09-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种主动式万向脚轮性能测试装置及方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种主动式万向脚轮性能测试装置及方法。所述测试装置包括脚轮滑动平台、脚轮测试平台、压力加载机构、力传感机构和位置感应机构等；在对所述脚轮进行性能测试时，所述脚轮被夹持在脚轮滑动平台与脚轮测试平台之间，并且所述脚轮能够在脚轮测试平台台面上自由移动；所述压力加载机构至少用于沿与脚轮测试平台台面垂直的方向向所述脚轮加载压力；所述力传感机构至少用于检测加载到所述脚轮上的压力数值；所述位置感应机构至少用于监测所述脚轮在脚轮测试平台台面上的实时位置。本发明提供的测试装置及方法能够准确测量主动式万向脚轮在不同有效负载下的各项参数，利于提高移动机器人系统的开发效率，降低开发成本。

本发明授权一种主动式万向脚轮性能测试装置及方法在权利要求书中公布了：1.一种主动式万向脚轮性能测试装置，其特征在于，包括： 脚轮滑动平台，所述脚轮滑动平台的台面上分布有多个万向球牛眼轴承； 脚轮测试平台，所述脚轮测试平台的台面与脚轮滑动平台的台面平行设置； 脚轮滑动板，所述脚轮滑动板固定连接在被测试的主动式万向脚轮顶端，在对所述主动式万向脚轮进行性能测试时，所述主动式万向脚轮夹装在脚轮滑动平台与脚轮测试平台之间，所述脚轮滑动板通过多个万向球牛眼轴承与脚轮滑动平台台面滚动配合，使所述主动式万向脚轮能够在脚轮测试平台的台面上自由移动，并且多个所述万向球牛眼轴承的承压总和大于所述主动式万向脚轮的最大载重要求； 压力加载机构，所述压力加载机构与脚轮滑动平台或脚轮测试平台传动连接，所述脚轮滑动平台或脚轮测试平台与沿设定方向延伸的导轨滑动配合或滚动配合，并能够在所述压力加载机构的驱使下沿导轨移动，从而沿所述设定方向向主动式万向脚轮加载压力，所述设定方向垂直于脚轮测试平台的台面； 力传感机构，所述力传感机构安装在脚轮测试平台与压力加载机构之间，用于检测和计算加载到主动式万向脚轮上的压力数值，并将所述压力数值反馈到压力加载机构的控制模块； 以及，位置感应机构，所述位置感应机构至少用于监测主动式万向脚轮在脚轮测试平台台面上的实时位置。

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