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龙图腾网获悉广东牛耳物流科技有限公司申请的专利一种存储搬运机器人的自学定位结构及其自学定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113306941B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110747030.9，技术领域涉及：B65G1/04；该发明授权一种存储搬运机器人的自学定位结构及其自学定位方法是由吴培钦;肖志国;郭楚斌;黄海杰;黄彬彬设计研发完成，并于2021-07-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种存储搬运机器人的自学定位结构及其自学定位方法在说明书摘要公布了：本发明提供定位效率高且安全性高的一种存储搬运机器人的自学定位结构及其自学定位方法，所述自学定位结构包括用于控制存储搬运机器人本体动作的控制模块、设于主轨道上且与每一次轨道的位置一一对应的定位片、设于存储搬运机器人本体的底部且用于探测定位片的第一感应器、设于每一次轨道两侧的定位挡板、用于探测定位挡板的第二感应器和第三感应器、用于计数的编码器，控制模块当第一感应器探测到定位片时控制编码器开始计数，控制模块当第二感应器和第三感应器均没有探测到定位挡板时将编码器当前的计数值记录为偏移值；所述自学定位方法包括正向匀速运动、开始正向计数、记录正向偏移值、计数清零、持续正向记录等步骤。

本发明授权一种存储搬运机器人的自学定位结构及其自学定位方法在权利要求书中公布了：1.一种存储搬运机器人的自学定位结构，其特征在于包括用于控制存储搬运机器人本体10动作的控制模块、设于主轨道20上且与每一次轨道30的位置一一对应的定位片2、设于存储搬运机器人本体10的底部且用于探测所述定位片2的第一感应器3、设于每一次轨道30两侧的定位挡板4、设于存储搬运机器人本体10的中心对称位置上且分别用于探测次轨道30两侧定位挡板4的第二感应器5和第三感应器6、与所述控制模块电连接且用于计数的编码器，所述控制模块与所述第一感应器3电连接且当所述第一感应器3探测到所述定位片2时控制所述编码器开始计数并当所述第一感应器3离开所述定位片2时控制所述编码器计数清零，所述控制模块也与所述第二感应器5和所述第三感应器6电连接且当所述第二感应器5和所述第三感应器6均没有探测到所述定位挡板4时将所述编码器当前的计数值记录为偏移值； 所述第二感应器5与所述第三感应器6之间的间隔距离等于每一次轨道30两侧的间隔距离； 还包括设于主轨道20上并记载有坐标值且位置与每一次轨道30的位置一一对应的标签8和设于所述存储搬运机器人本体10上且与所述控制模块电连接并用于读取所述标签8的坐标值的读卡器9。

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