发那科株式会社林显仲获国家专利权
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龙图腾网获悉发那科株式会社申请的专利用于工业机器人的运动规划的方法及用于工业机器人的路径规划系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113552877B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110357325.5，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权用于工业机器人的运动规划的方法及用于工业机器人的路径规划系统是由林显仲;加藤哲朗设计研发完成，并于2021-04-01向国家知识产权局提交的专利申请。
本用于工业机器人的运动规划的方法及用于工业机器人的路径规划系统在说明书摘要公布了：使用精确的初始参考路径的机器人优化动作规划技术。当使用动作优化来计算新路径时，从存储器中选择候选参考路径，该候选参考路径先前被计算并且具有与新路径相似的开始点和目标点以及避撞环境约束。考虑新路径的开始点和目标点与先前计算的路径的开始点和目标点之间的差异，在沿其长度的所有状态点处调整候选参考路径，以创建初始参考路径。然后，将已调整为适合开始点和目标点的初始参考路径用作动作优化计算的开始状态。通过使用与最终收敛的新路径相似的初始参考路径，优化计算比如果使用朴素初始参考路径收敛得更快。
本发明授权用于工业机器人的运动规划的方法及用于工业机器人的路径规划系统在权利要求书中公布了：1.一种用于工业机器人的动作规划的方法，所述方法包括： 提供用于规划所述机器人上的工具的路径的输入信息，包括所述工具的所述路径的开始点和目标点； 生成初始参考路径，包括从先前计算的各个路径的储存库中选择候选路径，并且转置并缩放所述候选路径以生成所述初始参考路径，所述初始参考路径具有分别与所述开始点和所述目标点匹配的第一点和最后点，其中，转置和缩放所述候选路径以限定所述初始参考路径包括计算所述候选路径的第一点与所述开始点的第一偏差和所述候选路径的最后点与所述目标点的第二偏差，以及通过沿所述候选路径的长度成比例地应用所述第一偏差和所述第二偏差来计算所述初始参考路径上的点； 使用具有处理器和存储器的计算机对机器人动作优化问题建模，包括限定目标函数，以及将所述路径的所述开始点和目标点限定为等式约束； 利用所述计算机来求解所述机器人动作优化问题以得到所述工具的所述路径，其中所述初始参考路径被用作在求解所述优化问题时的第一次迭代；以及 将所述路径存储在所述储存库中。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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