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龙图腾网获悉重庆两江卫星移动通信有限公司申请的专利一种基于x-LMS的压电摆镜自适应控制系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113809951B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111083706.5，技术领域涉及：H02N2/00；该发明授权一种基于x-LMS的压电摆镜自适应控制系统及方法是由王帅;鲁国林;马壮设计研发完成，并于2021-09-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于x-LMS的压电摆镜自适应控制系统及方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于x‑LMS的压电摆镜自适应控制系统及方法，系统包括压电摆镜模型，还包括：用于获取所述压电摆镜模型的运动角度的角度反馈模块；用于获取作用于所述压电摆镜模型上的前馈控制电压的前馈补偿模块；用于根据期望信号和所述运动角度获取反馈电压的x‑LMS反馈模块以及用于将所述前馈控制电压和所述反馈电压叠加后作用于所述压电摆镜模型的输出模块。本发明的目的在于提供一种基于x‑LMS的压电摆镜自适应控制系统及方法，以迟滞曲线中心线性拟合为前馈、x‑LMS控制算法为反馈建立前馈‑反馈复合控制策略，在保证控制精度、适应性的前提下，降低控制系统实现压电摆镜模型的控制难度及复杂度。

本发明授权一种基于x-LMS的压电摆镜自适应控制系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种基于x-LMS的压电摆镜自适应控制系统，包括压电摆镜模型，其特征在于，还包括： 角度反馈模块，用于获取所述压电摆镜模型的运动角度； 前馈补偿模块，用于获取作用于所述压电摆镜模型上的前馈控制电压；所述前馈控制电压为： 其中，表示K时刻的前馈控制电压，表示反馈矩阵，表示测试矩阵，表示k+1时刻的期望信号，表示状态矩阵，表示K时刻的状态变量； x-LMS反馈模块，用于根据期望信号和所述运动角度获取反馈电压；所述期望信号为期望所述压电摆镜输出的角度；所述x-LMS反馈模块包括： x-LMS控制器状态矢量单元，用于更新x-LMS控制器的状态矢量； 压电摆镜模型参考单元，用于根据所述状态矢量更新压电摆镜参考模型的参考信号矢量； x-LMS控制器权值矢量单元，用于根据所述参考信号矢量、所述期望信号以及所述运动角度更新x-LMS控制器的控制权值；所述参考信号矢量为： 其中，表示参考信号矢量，表示参考信号矢量在k时刻的瞬时值，表示状态矢量，表示由开环传递函数模拟成的m次有限脉冲响应矢量，N为x-LMS算法的控制权值数； 计算单元，用于根据所述状态矢量和所述控制权值计算所述反馈电压；所述x-LMS控制器权值矢量单元包括： 第一计算子单元，用于计算所述期望信号与所述运动角度的差值； 更新子单元，用于根据所述参考信号矢量和所述差值更新所述x-LMS控制器的控制权值； 所述控制权值为： ； 其中，表示k+1时刻的控制权值，表示k时刻的控制权值，为收敛系数，表示差值，表示参考信号矢量在k时刻的瞬时值； 所述反馈电压为： ； ； ； 其中，表示反馈电压，表示状态矢量，表示权值矢量； 输出模块，用于将所述前馈控制电压和所述反馈电压叠加后作用于所述压电摆镜模型。

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