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龙图腾网获悉深圳市研控自动化科技有限公司申请的专利步进电机的限位测试方法、装置、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114527382B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210090876.4，技术领域涉及：G01R31/34；该发明授权步进电机的限位测试方法、装置、设备及介质是由陈雅辉;胡红波设计研发完成，并于2022-01-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本步进电机的限位测试方法、装置、设备及介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种步进电机的限位测试方法、装置、设备及介质，控制待测试步进电机的步进驱动器进行自发脉冲，自发脉冲包括正向自发脉冲和或反向自发脉冲；接收待测试步进电机在自发脉冲过程中的当前编码器脉冲反馈，并确定当前编码器脉冲反馈对应的编码器脉冲反馈数；基于编码器脉冲反馈数确定待测试步进电机是否被限位，限位包括正向限位和或反向限位。本申请可以准确地确定待测试步进电机是否被正向限位和或反向限位，便于根据限位情况控制测试后的步进电机运行，避免步进电机在上电进行相位锁定时因被限位导致无法准确锁定初始相位导致速度环控制失控引起“飞车”现象而无法正常工作，可以提高步进电机的应用可靠性。

本发明授权步进电机的限位测试方法、装置、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种步进电机的限位测试方法，其特征在于，所述步进电机的限位测试方法包括： 控制待测试步进电机的步进驱动器进行自发脉冲，所述自发脉冲包括正向自发脉冲和或反向自发脉冲； 接收所述待测试步进电机在所述自发脉冲过程中的当前编码器脉冲反馈，并确定当前编码器脉冲反馈对应的编码器脉冲反馈数； 基于所述编码器脉冲反馈数确定所述待测试步进电机是否被限位，所述限位包括正向限位和或反向限位，其中包括： 将所述编码器脉冲反馈数与预设自发脉冲阈值进行对比； 若所述编码器脉冲反馈总数小于所述预设自发脉冲阈值，则获取所述待测试步进电机在所述自发脉冲过程中的第一相位超差时间，所述第一相位超差时间为接收到当前编码器脉冲反馈至接收到下一编码器脉冲反馈之前的时间差； 根据所述第一相位超差时间确定所述待测试步进电机是否被限位，其中包括： 将所述第一相位超差时间与预设时间阈值进行对比； 若所述第一相位超差时间大于所述预设时间阈值，则确定所述待测试步进电机被限位； 若所述编码器脉冲反馈总数等于所述预设自发脉冲阈值，则根据所述待测试步进电机的驱动器是否完成所述自发脉冲的输出来确定所述待测试步进电机是否被限位，具体包括：若所述待测试步进电机的运行轨迹或运行动作与预设的运行轨迹或预设的运行动作一致，则确定所述待测试步进电机的驱动器完成自发脉冲的输出，确定所述待测试步进电机未被限位。

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