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龙图腾网获悉浙江理工大学;杭州墨攻科技有限公司申请的专利一种基于电子凸轮控制的牙刷植毛系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114584028B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210198419.7，技术领域涉及：H02P21/14；该发明授权一种基于电子凸轮控制的牙刷植毛系统及方法是由张华;王超;吴杰;张与超设计研发完成，并于2022-03-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于电子凸轮控制的牙刷植毛系统及方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于电子凸轮控制的牙刷植毛系统及方法。该牙刷植毛系统包括XY工作平台、主轴、信号采集模块和控制器。该牙刷植毛系统的一个运动周期中具有两个控制区间，分别位于同步控制区间和非同步控制区间。主轴在运动周期中进行一次升降往复运动；在主轴从同步控制区间起点移动到同步控制区间终点的过程中，XY工作平台从动于主轴运动，其余时间中，XY工作平台保持静止。本发明提供了主轴进出同步控制区间时的合理速度变化曲线，使得主轴速度在同步控制区间和非同步控制区间之间平稳过渡，配合电子凸轮算法使XY工作平台的移动速度在孔与孔之间平稳过渡，抑制了XY工作平台停止时产生的振动，使得植毛过程更加精准，产品品质更高。

本发明授权一种基于电子凸轮控制的牙刷植毛系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种基于电子凸轮控制的牙刷植毛系统，包括XY工作平台、主轴、信号采集模块12和控制器13；其特征在于：XY工作平台用于调整牙刷的位置，主轴用于带动需要植入牙刷的刷毛进行移动；所述的信号采集模块12采集XY工作平台和主轴的位置；控制器11用于XY工作平台和主轴运动；所述的信号采集模块12通过伺服电机编码器获取X轴电机16、Y轴电机17和主轴电机18的位置信息，确定XY工作平台和主轴的位置； 该牙刷植毛系统的一个运动周期中具有两个控制区间，分别位于同步控制区间和非同步控制区间；主轴在运动周期中进行一次升降往复运动；在主轴从同步控制区间起点移动到同步控制区间终点的过程中，XY工作平台从动于主轴运动，其余时间中，XY工作平台保持静止； 主轴处于同步控制区间时，通过电子凸轮算法控制XY工作平台在X轴方向上的目标速度Xspeed如下： Zroute＝Zstop-Zstart1 Zmovie＝Znow-Zstart2 Xerr＝Xtarget-Xnow4 其中，Zroute为主轴在同步控制区间的运动总行程；Zstart为主轴在同步控制区间的起始位置；Zstop为主轴在同步控制区间的结束位置；Zmovie为主轴当前相对于同步控制区间起始位置的偏置距离；Znow为主轴当前绝对位置；Xstart为XY工作平台在X轴方向运动的起始位置；Xstop为XY工作平台在X轴方向运动的结束位置；Xtarget为XY工作平台当前时刻下在X轴方向上的目标位置；Xnow为XY工作平台在X轴方向上的当前位置；Xerr为XY工作平台当前在X轴方向上目标位置和当前位置的偏差；T1为电子凸轮算法的执行周期； 设定主轴在非同步控制区间的运动速度为V，在同步控制区间的运动速度为V，加减速阶段时长t；V＜V；主轴在同步控制区间中运动速度V随时间t的变化函数如下： 其中，Jerk为加减速阶段的急动度数值；t为匀速运动时长，其表达式为t＝T-2*t；T为主轴通过同步控制区间的时长； 加减速阶段的急动度数值Jerk的表达式如下： 其中，V为加减速的中间速度，其表达式为 主轴通过同步控制区间的时长T的表达式如下： 其中，S为加速度增大过程中主轴的行程，其表达式为2为加速度减小过程中主轴的行程，其表达式为

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人浙江理工大学;杭州墨攻科技有限公司，其通讯地址为：310018 浙江省杭州市下沙高教园区2号大街928号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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