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龙图腾网获悉深圳互酷科技有限公司;浙江吉利控股集团有限公司申请的专利无人机的伴飞方法、系统、终端设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114706411B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210353685.2，技术领域涉及：G05D1/49；该发明授权无人机的伴飞方法、系统、终端设备及存储介质是由宋杨政;董杰;郭亮;王劲设计研发完成，并于2022-04-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本无人机的伴飞方法、系统、终端设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种无人机的伴飞方法、系统、终端设备及存储介质。该方法包括：获取无人机、目标物的运动状态参数；根据所述无人机、目标物的运动状态参数建立飞行几何关系；基于所述飞行几何关系对所述无人机的运动状态参数进行更新，得到更新状态参数，并基于所述更新状态参数对所述无人机的运动状态进行调整，以使所述无人机与所述目标物伴飞。本发明精准跟踪目标物，实现了无人机跟随目标物伴飞。

本发明授权无人机的伴飞方法、系统、终端设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种无人机的伴飞方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤： 获取无人机、目标物的运动状态参数，其中，运动状态参数包括加减速信息、GPS位置、转向信号； 根据无人机、目标物的运动状态参数建立飞行几何关系，飞行几何关系用于锁定无人机与目标物的相对位置、相对距离、高低角以及方位角； 基于飞行几何关系对无人机的运动状态参数进行更新，得到更新状态参数，并基于更新状态参数对无人机的运动状态进行调整，以使无人机与目标物伴飞； 根据无人机、目标物的运动状态参数建立飞行几何关系的步骤之后包括： 获取无人机的云台的实际航向角、实际俯仰； 基于实际航向角、实际俯仰、飞行几何关系对云台的运动状态参数进行调整，得到云台更新参数，并基于云台更新参数对云台的运动状态进行调整，以使目标始终保持在云台的视场中心； 基于飞行几何关系对无人机的运动状态参数进行更新，得到更新状态参数的步骤之后包括： 基于飞行几何关系，控制无人机与目标物连线的视线欧拉角在预设时间内保持预设固定值，以使无人机与目标物的相对位置锁定，其中，视线欧拉角包括高低角、方位角； 基于飞行几何关系，控制无人机与目标物连线的视线欧拉角在预设时间内保持预设固定值的步骤包括： 基于飞行几何关系、无人机、目标物的运动状态参数，得到无人机速度、无人机位置、无人机航向指令； 基于无人机速度、无人机位置、无人机航向指令，控制无人机与目标物连线的高低角、方位角，在预设时间内保持预设固定值； 基于实际航向角、实际俯仰、飞行几何关系对云台的运动状态参数进行调整，得到云台更新参数的步骤包括： 基于飞行几何关系、无人机、目标物的运动状态参数，生成云台航向指令、云台俯仰指令； 基于云台航向指令、实际航向得到航向误差； 基于云台俯仰指令、实际俯仰得到俯仰误差； 若航向误差和或俯仰误差大于预设误差阈值，则对航向误差和或俯仰误差进行修正，得到修正航向和或修正俯仰，作为云台更新参数。

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