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龙图腾网获悉苏州易航远智智能科技有限公司申请的专利位姿优化方法、装置、电子设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114842080B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210507633.6，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权位姿优化方法、装置、电子设备及存储介质是由和颖;刘志励;范圣印;李一龙;金凌鸽设计研发完成，并于2022-05-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本位姿优化方法、装置、电子设备及存储介质在说明书摘要公布了：本公开提供了一种位姿优化方法、装置、电子设备及存储介质。本公开的位姿优化方法包括：获取对应第一对象当前所处场景的第一图像和第一对象的第一位姿；获取第一图像的检测矢量特征；获取矢量地图中第一位姿的邻域范围内的投影矢量特征；将检测矢量特征与投影矢量特征匹配，以获得匹配结果；最小化基于匹配结果确定的重投影误差，以优化第一位姿，获得第一对象的第二位姿。本公开能够有效提升位姿优化的精度。

本发明授权位姿优化方法、装置、电子设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种位姿优化方法，其特征在于，包括： 获取对应第一对象当前所处场景的第一图像和第一对象的第一位姿； 获取第一图像的检测矢量特征； 获取矢量地图中第一位姿的邻域范围内的投影矢量特征，包括：从矢量地图中解析得到第一位姿的邻域范围内各个参考对象的矢量特征；将各个参考对象的矢量特征投影至第一图像的图像坐标系，以获得各个参考对象的投影矢量特征；对各个参考对象的投影矢量特征进行矢量描述，以获得各个参考对象的投影矢量描述子；所述投影矢量特征包括矢量地图中所述第一位姿的邻域范围内各个参考对象在所述第一图像的图像坐标系的投影矢量描述子，所述投影矢量描述子用于描述所述参考对象在所述第一图像的图像坐标系中的语义标签、形状点位置、中心点位置、邻域特征位置向量和方向向量； 将检测矢量特征与投影矢量特征匹配，以获得匹配结果，包括：通过检测矢量特征与投影矢量特征之间的相似度过滤投影矢量特征，以使得投影矢量特征与检测矢量特征在矢量特征空间分布上具有近似的一致性；以及将检测矢量特征与过滤后的投影矢量特征进行图匹配，以获得匹配结果；所述第一图像的检测矢量特征包括所述第一图像中各个语义对象的矢量描述子，所述矢量描述子用于描述所述语义对象的语义标签、形状点位置、中心点位置、邻域特征位置向量和方向向量； 最小化基于匹配结果确定的重投影误差，以优化第一位姿，获得第一对象的第二位姿； 其中，通过检测矢量特征与投影矢量特征之间的相似度过滤投影矢量特征，包括：计算检测矢量特征中各个语义对象与投影矢量特征中各个参考对象在绝对距离上的相似性；舍弃相似性小于或等于预定的相似性阈值的参考对象，保留相似性大于相似性阈值的参考对象，以得到过滤后的投影矢量特征； 所述将检测矢量特征与过滤后的投影矢量特征进行图匹配，以获得所述匹配结果，包括： 将所述检测矢量特征中各语义对象的矢量描述子与过滤后的所述投影矢量特征中各参考对象的投影矢量描述子进行图匹配，以获得匹配矩阵和置信度矩阵，所述匹配矩阵中的元素用于表示各个所述语义对象与各个所述参考对象之间的匹配关系，所述置信度矩阵中的元素用于表示各个所述语义对象与各个参考对象之间的匹配置信度。

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