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龙图腾网获悉腾讯科技(深圳)有限公司申请的专利实景导航方法、装置、设备及存储介质、程序产品获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115031758B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210351403.5，技术领域涉及：G01C21/36；该发明授权实景导航方法、装置、设备及存储介质、程序产品是由陈威志设计研发完成，并于2022-04-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本实景导航方法、装置、设备及存储介质、程序产品在说明书摘要公布了：本申请提供了一种实景导航方法、装置、设备、计算机可读存储介质及计算机程序产品；应用于地图领域；方法包括：在显示界面中实时显示当前帧路面图像，通过从当前帧路面图像中识别出多个车道线，将多个车道线投影到车辆坐标系中，得到对应的多个投影车道线，并从多个投影车道线中检测出两个当前跟随车道线，从当前帧路面图像中检测出车辆的当前位姿；在显示界面中，基于当前位姿在两个当前跟随车道线之间显示贴地导航指引。通过本申请，能够在实景场景中实现导航指引与路面的精确贴合。

本发明授权实景导航方法、装置、设备及存储介质、程序产品在权利要求书中公布了：1.一种实景导航方法，其特征在于，所述方法包括： 在显示界面中实时显示当前帧路面图像，其中，所述当前帧路面图像是对车辆所行驶的道路进行图像采集得到的； 从所述当前帧路面图像中识别出多个车道线，并将所述多个车道线投影到车辆坐标系中，得到对应的多个投影车道线； 从所述多个投影车道线中检测出两个当前跟随车道线，其中，所述两个当前跟随车道线是距离所述车辆最近的两个所述投影车道线； 当采集所述当前帧路面图像时，基于所述车辆中的惯性传感器同步输出的惯性传感数据，确定所述车辆的第一估计位姿； 基于所述当前帧路面图像的图像特征，确定所述车辆的第二估计位姿； 获取第二位姿估计值在所述车辆的当前位姿中所占的比重，其中，在初始时刻，将通过所述惯性传感器获得的第一估计位姿与初始时刻的第二估计位姿的比值，作为所述第一估计位姿的比重；在下一个时刻，通过初始时刻的第一估计位姿的比重计算下一个时刻的第一估计位姿，将所述下一个时刻的第一估计位姿与下一个时刻的第二估计位姿的比值，作为下一个时刻的第二估计位姿的比重，对所述初始时刻的第二估计位姿的比重与下一个时刻的第二估计位姿的比重求平均数，得到所述下一个时刻的第二估计位姿在所述当前位姿所占的比重； 将所述比重与所述第二估计位姿的乘积，确定为修正量；将所述第一估计位姿与所述修正量的加和，确定为所述当前位姿； 在所述显示界面中，基于所述当前位姿在所述两个当前跟随车道线之间显示贴地导航指引。

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