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龙图腾网获悉深圳大学申请的专利一种用于水下滑翔的折展翼及具有其的机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115179702B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210814023.0，技术领域涉及：B60F3/00；该发明授权一种用于水下滑翔的折展翼及具有其的机器人是由杜建铭;杨伟聪;郑自军;李磊焯;刘志通;陈烈臻设计研发完成，并于2022-07-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于水下滑翔的折展翼及具有其的机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了一种用于水下滑翔的折展翼及具有其的机器人，翼包括两个折展翼机构和驱动传动机构；以及一个足式机器人本体。折展翼组件完全折叠状态下，两个翼组件呈倒V型；驱动传动机构与传动组件连接。本发明中通过展开折展翼组件，使机器具备水下滑翔能力；在相同能耗的条件下，机器人通过其具备的折展翼组件，使其能够进行远程水下滑翔因而让水下作业范围变得更广；折展翼能够在无需展翼的工况时将其折叠，以减小因折展翼而产生对机器其他运动的影响和水流对其的耦合扰动，提高机器人水下作业的稳定性；完全折叠状态下，两个折展翼组件搭接呈倒V型，无需自锁机构便能够保持折叠状态的稳定性；而完全展开时，整体机械自锁，降低机器人能耗。

本发明授权一种用于水下滑翔的折展翼及具有其的机器人在权利要求书中公布了：1.一种用于水下滑翔的折展翼，其特征在于，包括： 两个折展翼机构，均包括若干级折展翼组件和对应的传动组件31，所述传动组件31用于带动相应的所述折展翼组件展开或折叠；所述折展翼组件完全折叠状态下，两个所述折展翼组件搭接呈倒V型； 驱动传动机构32，与所述传动组件31连接，用于带动所述传动组件31动作； 其中，所述传动组件31包括： 驱动轴311，与所述驱动传动机构32连接； 第一级折叠主杆312，其一端与所述驱动轴311固定连接； 第二级折叠主杆313，设于所述第一级折叠主杆312远离所述驱动轴311的一侧，其与所述第一级折叠主杆312之间通过一级齿轮传动副连接； 所述一级齿轮传动副包括： 第一齿轮3121，与所述第一级折叠主杆312的另一端固定连接； 第二齿轮3131，与所述第二级折叠主杆313靠近所述驱动轴311的一端固定连接，所述折展翼组件完全展开和完全折叠状态变换时，所述第一齿轮3121与第二齿轮3131的转角比为2:1，且所述第一齿轮3121和第二齿轮3131的转动方向相反。

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