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龙图腾网获悉乐聚(深圳)机器人技术有限公司申请的专利机器人关节检测方法、装置、计算机设备及可读存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115389240B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211030178.1，技术领域涉及：G01M99/00；该发明授权机器人关节检测方法、装置、计算机设备及可读存储介质是由冷晓琨;常琳;吴雨璁;白学林;柯真东;王松;何治成;黄贤贤设计研发完成，并于2022-08-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本机器人关节检测方法、装置、计算机设备及可读存储介质在说明书摘要公布了：本申请提供了一种机器人关节检测方法、装置、计算机设备及可读存储介质，该方法包括：在机器人运行过程中，实时获取所述机器人的各关节的转动角度以及在所述转动角度下的运行参数；根据各关节在所述转动角度下的运行参数以及预先建立的各关节的参考曲线，确定各关节是否出现运行异常，其中，所述参考曲线用于表征所述关节在运行正常时的运行参数随转动角度的变化信息；若所述机器人的任一关节出现运行异常，则控制所述机器人执行异常应对操作。本申请可以在不依赖于碰撞检测相关的传感器的前提下准确实现碰撞检测以及关节电机齿轮损坏检测等。解决了现有技术在碰撞检测时的结构复杂、成本高、具有局限性的问题。

本发明授权机器人关节检测方法、装置、计算机设备及可读存储介质在权利要求书中公布了：1.一种机器人关节检测方法，其特征在于，包括： 在机器人运行过程中，实时获取所述机器人的各关节的转动角度以及在所述转动角度下的运行参数； 根据各关节在所述转动角度下的运行参数以及预先建立的各关节的参考曲线，确定各关节是否出现运行异常，其中，所述参考曲线用于表征所述关节在运行正常时的运行参数随转动角度的变化信息； 若所述机器人的任一关节出现运行异常，则控制所述机器人执行异常应对操作； 所述运行参数包括：角速度以及角加速度； 所述根据各关节在所述转动角度下的运行参数以及预先建立的各关节的参考曲线，确定各关节是否出现运行异常，包括：针对所述机器人的各关节，分别执行如下步骤： 根据所述关节在所述转动角度下的角速度以及所述关节的第一参考曲线，确定角速度差异信息，所述第一参考曲线用于表征所述关节在运行正常时的角速度随转动角度的变化信息； 根据所述关节在所述转动角度下的角加速度以及所述关节的第二参考曲线，确定角加速度差异信息，所述第二参考曲线用于表征所述关节在运行正常时的角加速度随转动角度的变化信息； 根据所述角速度差异信息以及所述角加速度差异信息，确定所述关节是否出现运行异常。

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