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龙图腾网获悉苏州轻棹科技有限公司申请的专利一种点云噪点的处理方法和装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115457283B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211036747.3，技术领域涉及：G06V10/30；该发明授权一种点云噪点的处理方法和装置是由张雨;陈东设计研发完成，并于2022-08-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种点云噪点的处理方法和装置在说明书摘要公布了：本发明实施例涉及一种点云噪点的处理方法和装置，所述方法包括：获取第一点云；对各个第一点坐标按激光雷达坐标系到自车坐标系的坐标转换关系进行转换；基于宽度阈值X0和深度阈值Y0对第一点云进行点云裁剪生成第二点云；对第二点云进行深度图转换生成第一深度图；根据高反射率阈值对第一深度图进行二值图转换生成第一二值图；并对第一二值图进行前景图识别得到多个第一前景图；将第一深度图中与各个第一前景图匹配的图像区域记为第二前景图；并根据低反射率阈值对各个第二前景图进行泛光点识别得到多个第一泛光点；并将第二点云中与各个第一泛光点对应的点作为噪点删除。通过本发明可以提高激光雷达点云在潮湿、阴雨天气下的数据准确度。

本发明授权一种点云噪点的处理方法和装置在权利要求书中公布了：1.一种点云噪点的处理方法，其特征在于，所述方法包括： 获取车载激光雷达的实时点云作为对应的第一点云；所述第一点云的各点对应一个第一点坐标和一个第一雷达反射率；所述第一点坐标为激光雷达坐标系坐标； 对各个所述第一点坐标按激光雷达坐标系到自车坐标系的坐标转换关系进行转换；所述自车坐标系为以自车后轴中心点为原点、以自车后轴中心点的行驶方向为Y轴正向的右手坐标系；转换后的所述第一点坐标为自车坐标系坐标x1,y1,z1； 基于预设的宽度阈值X0和深度阈值Y0对所述第一点云进行点云裁剪处理生成对应的第二点云；所述第二点云的各点对应一个第二点坐标和一个第二雷达反射率；所述第二点坐标为自车坐标系坐标x2,y2,z2；X0、Y00，-X0≤x2≤X0，0≤y2≤Y0； 对所述第二点云进行深度图转换处理生成对应的第一深度图；所述第一深度图包括多个第一像素点；所述第一像素点与所述第二点云的各点一一对应； 根据预设的高反射率阈值对所述第一深度图进行二值图转换处理生成对应的第一二值图；并对所述第一二值图进行前景图识别得到多个第一前景图；所述第一二值图包括多个第二像素点；所述第二像素点的像素值包括白色像素值和黑色像素值；所述第一前景图的各个所述第二像素点的像素值为白色像素值； 将所述第一深度图中与各个所述第一前景图匹配的图像区域记为对应的第二前景图；并根据预设的低反射率阈值对各个所述第二前景图进行泛光点识别得到对应的多个第一泛光点；并将所述第二点云中与各个所述第一泛光点对应的点作为噪点删除。

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