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龙图腾网获悉深圳市精锋医疗科技股份有限公司申请的专利导管弯曲转向控制方法、导管系统及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115715839B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211497241.2，技术领域涉及：A61M25/01；该发明授权导管弯曲转向控制方法、导管系统及存储介质是由罗兴桂;肖凡;高元倩设计研发完成，并于2022-11-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本导管弯曲转向控制方法、导管系统及存储介质在说明书摘要公布了：本申请提出一种导管弯曲转向控制方法、导管系统及可读存储介质，该方法包括：根据来自于主控器的导管转向指令，获取导管末端的位置变化量，位置变化量包括方向角和弯曲角；根据位置变化量确定多个驱动轮中的主动轮和从动轮，并计算主动轮的角位置变化量；根据主动轮的角位置变化量以及对应的从动轮的当前位置比例分配系数，计算从动轮的角位置变化量；控制驱动电机驱动对应的驱动轮按照角位置变化量转动。通过上述方式，本申请能够实现导管的弯曲转向控制，简化角位置变化量的计算过程，缩短导管转向指令的响应时间。

本发明授权导管弯曲转向控制方法、导管系统及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种导管系统，其特征在于，所述导管系统包括机械臂，与所述机械臂的动力部进行接合的导管器械，与所述机械臂通讯连接的主控器以及处理器，所述导管器械包括被设置成与所述动力部接合的器械盒以及与所述器械盒连接的导管，所述器械盒包括被设置成被所述动力部驱动的驱动轮以及一端缠绕于所述驱动轮上、另一端沿所述导管延伸并固定于所述导管末端的驱动丝，所述动力部包括多个驱动电机，所述驱动电机、所述驱动轮与所述驱动丝一一对应，所述处理器被配置成执行以下步骤： 根据来自于所述主控器的导管转向指令，获取所述导管末端的位置变化量，所述位置变化量包括方向角和弯曲角； 根据所述位置变化量确定所述驱动轮中的主动轮和从动轮，并计算所述主动轮的角位置变化量； 将所述导管末端的当前弯曲角输入预存的映射关系，得到对应的从动轮的当前位置比例分配系数，所述映射关系的输入至少包括所述当前弯曲角； 根据所述主动轮的角位置变化量以及对应的从动轮的当前位置比例分配系数，计算所述从动轮的角位置变化量，所述当前位置比例分配系数用于表示在当前状态下所述主动轮的收线长度与对应的所述从动轮的放线长度的比例； 控制所述驱动电机驱动对应的所述驱动轮按照所述角位置变化量转动。

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