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龙图腾网获悉杭州飞步科技有限公司申请的专利路径处理方法及电子设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116067392B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310150643.3，技术领域涉及：G01C21/34；该发明授权路径处理方法及电子设备是由楼振雄;杨政;何晓飞设计研发完成，并于2023-02-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本路径处理方法及电子设备在说明书摘要公布了：本申请提供一种路径处理方法及电子设备，该方法包括：电子设备通过获取障碍物信息以及车辆在起始位置点和终止位置点的位姿，从任一第一路径所处的道路中进行采样，在每次获取到采样位置点的位姿后，根据采样位置点的位姿以及RRT树中各节点的节点信息，从RRT树中确定出采样位置点对应的父节点，根据父节点的节点信息以及障碍物信息，在RRT树中添加父节点对应的目标子节点，在目标子节点的节点信息满足预设条件时，根据目标子节点和根节点，确定目标路径，有效提高了目标路径的质量。该技术方案能够满足牵引半挂车的特殊避障和拉直需求，提高了目标路径的平顺度和质量。

本发明授权路径处理方法及电子设备在权利要求书中公布了：1.一种路径处理方法，其特征在于，包括： 获取障碍物信息以及车辆在起始位置点和终止位置点的位姿，所述障碍物信息用于表示从所述起始位置点到所述终止位置点的多个第一路径两侧的障碍物；所述车辆为牵引车半挂拖车； 从任一第一路径所处的道路中进行采样，获取采样位置点的位姿；在每次获取到采样位置点的位姿后，针对RRT树中每个节点，根据所述采样位置点的位姿以及所述节点的坐标，牵引车姿态角以及挂车姿态角，确定所述采样位置点与所述节点对应的位置点之间的第三路径长度以及第三路径不平滑程度；针对RRT树中每个节点，根据第二路径中的所有节点的牵引车前轮的转向角和转向角变化率，计算所述第二路径中的所有节点的牵引车前轮的转向角绝对值累加和以及转向角变化率绝对值累加和；针对RRT树中每个节点，确定所述节点的离散转向角变化率集合中已使用的转向角变化率的数量，所述已使用的离散转向角变化率已用于确定所述节点是否可以添加所述已使用的离散转向角变化率对应的下一级子节点；针对RRT树中每个节点，根据所述第三路径长度，所述第三路径不平滑程度，所述已使用的转向角变化率的数量，牵引车前轮的转向角绝对值累加和以及转向角变化率绝对值累加和，确定第一可能性程度； 将所述第一可能性程度最大的节点确定为所述采样位置点对应的父节点； 所述RRT树包括根节点以及所述根节点下的用于表示位置的多级节点，每个节点的节点信息用于表示所述车辆在对应位置的运行状态，所述根节点的节点信息与所述起始位置点的位姿有关；所述节点信息包括坐标，牵引车姿态角，挂车姿态角，牵引车前轮的转向角和转向角变化率； 根据所述父节点的节点信息以及所述障碍物信息，在所述RRT树中添加所述父节点对应的目标子节点； 若所述目标子节点的节点信息满足预设条件，则根据所述目标子节点和所述根节点，确定目标路径，所述目标路径为从所述起始位置点到所述终止位置点的路径，所述预设条件与所述终止位置点的位姿有关。

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