哈尔滨工业大学(深圳)袁晗获国家专利权
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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学(深圳)申请的专利一种微重力模拟仿真动锚点座绳驱并联机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116160432B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211728855.7，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权一种微重力模拟仿真动锚点座绳驱并联机器人是由袁晗;季源;安浩;张玉鹏;徐文福设计研发完成，并于2022-12-30向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种微重力模拟仿真动锚点座绳驱并联机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了一种微重力模拟仿真动锚点座绳驱并联机器人，涉及绳驱并联机器人领域，包括外框架，所述外框架内设置有至少两层轨道模块，所述轨道模块上滑动连接有若干动锚点座，同层的轨道模块上设置有至少四组动锚点座，多个所述动锚点座皆通过绳索与长臂展机械臂连接。通过本发明设置的结构，使得动锚点座绳驱并联机器人具备超冗余的自由度及充足的工作空间，可应用于长臂展机械臂的地面微重力模拟仿真，在其轨道上安装若干动锚点座，通过绳索与机械臂上吊点连接，即可采用各段绳索实现对机械臂的驱动。
本发明授权一种微重力模拟仿真动锚点座绳驱并联机器人在权利要求书中公布了：1.一种微重力模拟仿真动锚点座绳驱并联机器人，其特征在于，包括外框架，所述外框架内设置有至少两层轨道模块，所述轨道模块上滑动连接有若干动锚点座，同层的轨道模块上设置有至少四组动锚点座，多个所述动锚点座皆通过绳索与长臂展机械臂连接； 所述轨道模块为两层，每层轨道模块包括两组环形导轨组及两组齿圈齿条，所述动锚点座可滑动的设置于两组环形导轨组之间，并通过齿轮与所述齿圈齿条啮合； 所述动锚点座包括驱动模块、绞盘绕绳模块和出绳垂直移动模块，所述驱动模块适配安装于所述轨道模块上，用于控制动锚点座在轨道模块上的位置，所述绞盘绕绳模块用于控制绳索的伸缩，所述绞盘绕绳模块设置于出绳垂直移动模块上，用于控制绞盘绕绳模块上下移动。
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