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龙图腾网获悉湖南师范大学;北京合众慧能科技股份有限公司申请的专利基于雷达帧间差分最大线面积的AGV跟随方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116185039B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310249312.5，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权基于雷达帧间差分最大线面积的AGV跟随方法是由彭可;张志成;刘宏胜;贺劢勍;胡有章;邓学兵;李贲设计研发完成，并于2023-03-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于雷达帧间差分最大线面积的AGV跟随方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于雷达帧间差分最大线面积的AGV跟随方法，包括步骤：控制激光雷达扫描获得前一帧点云数据数组存入点云数据缓存区，继续扫描获得当前帧点云数据数组；所述当前帧点云数据数组和所述前一帧点云数据数组进行差分处理；计算并判断差分结果中连续“1”的最大线面积为标定跟随目标；确定目标跟随点的极径和极角并与预设的目标跟随距离阈值和极角阈值比较实现目标跟随；确认AGV小车到达目标跟随位置后，清除所述点云数据缓存区，获取一帧完整雷达点云数据为下次标定跟随目标识别的前一帧点云数据；本发明降低了AGV小车跟随时对处理器运算速度和内存的要求，提高了目标移动速度快、体积大时的跟随实时性、稳定性和准确性。

本发明授权基于雷达帧间差分最大线面积的AGV跟随方法在权利要求书中公布了：1.一种基于雷达帧间差分最大线面积的AGV跟随方法，其特征在于，包括步骤： S1、控制激光雷达进行连续扫描获得环境点云数据，所述环境点云数据包括雷达极坐标系下的障碍物的极角与距离信息，将扫描到的前一帧点云数据数组存入点云数据缓存区，所述激光雷达继续扫描，直到获取完整的当前帧点云数据数组； S2、将所述当前帧点云数据数组与所述前一帧点云数据数组进行差分并与目标判定阈值进行比较，得到差分判别位数组； S3、分析并计算所述差分判别位数组中连续“1”的最大线面积，判断所述连续“1”的最大线面积所对应的点云为标定跟随目标； S4、以所述标定跟随目标的中心扫描点作为目标跟随点，将所述目标跟随点的极径和极角与预设的目标跟随距离阈值和极角阈值进行比较实现目标跟随； S5、确认AGV小车到达目标跟随位置后，清除所述点云数据缓存区，获取一帧完整的雷达点云数据作为下次标定跟随目标识别的前一帧点云数据。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人湖南师范大学;北京合众慧能科技股份有限公司，其通讯地址为：410081 湖南省长沙市岳麓区麓山路36号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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