合肥中科深谷科技发展有限公司李杨杨获国家专利权
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龙图腾网获悉合肥中科深谷科技发展有限公司申请的专利旋转二级倒立摆的平衡控制方法、系统及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116224800B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310291030.1，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权旋转二级倒立摆的平衡控制方法、系统及存储介质是由李杨杨;尹浩庭;马新宝设计研发完成，并于2023-03-23向国家知识产权局提交的专利申请。
本旋转二级倒立摆的平衡控制方法、系统及存储介质在说明书摘要公布了：本发明涉及倒立摆控制实验技术领域，特别是一种旋转二级倒立摆的平衡控制方法、系统及存储介质。根据当前旋转二级倒立摆的当前总能量，以及两根摆杆的当前旋向，判断是否进行起摆控制；再根据起摆控制模型控制中心转动主杆转动，以实现两根摆杆起摆；最后，根据稳摆控制模型控制两根摆杆，以实现稳摆。本发明通过起摆控制模型、稳摆控制模型实现了旋转二级倒立摆的起摆和稳摆控制，起摆与稳摆过渡过程也能平稳切换，控制逻辑简单易于实现，控制稳定性强。同时，针对旋转二级摆的特殊的起摆条件进行进一步分析，两根摆杆在不同状态下，均给出了具体起摆控制方法。
本发明授权旋转二级倒立摆的平衡控制方法、系统及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种旋转二级倒立摆的平衡控制方法，所述旋转二级倒立摆包括有中心转动主杆和两根分别位于中心转动主动两侧的摆杆，两根摆杆可跟随中心转动主杆的转动倒立起摆并保持平衡稳摆，其特征在于，具体控制方法如下： 针对旋转二级倒立摆建立起摆控制模型和稳摆控制模型； 根据起摆控制模型控制中心转动主杆转动，以实现两根摆杆起摆； 起摆后，根据稳摆控制模型控制两根摆杆，以实现稳摆； 起摆控制模型采用基于李雅普诺夫函数的能量法，以实现两根摆杆起摆的控制，具体控制公式为： 式中，τ0为系统输入转矩，其中τ0为输入转矩，f0为连杆0转动摩擦力，k为设计参数，G为重力矩阵。
如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人合肥中科深谷科技发展有限公司，其通讯地址为：230000 安徽省合肥市高新区大别山路1800号优思天成产业园7号楼108室；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。
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