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龙图腾网获悉中铁重工有限公司申请的专利一种起重机集群同步运动控制系统及控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116354240B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211686853.6，技术领域涉及：B66C13/16；该发明授权一种起重机集群同步运动控制系统及控制方法是由蔡苠升;肖谷;龚豪;邹小龙;胡进;孙志敏;徐晶;张波设计研发完成，并于2022-12-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种起重机集群同步运动控制系统及控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及起重机控制技术领域，尤其涉及一种起重机集群同步运动控制系统及控制方法。本专利提供的一种起重机集群同步运动控制系统及控制方法，对于起升位置同步控制，采用绝对值编码器进行起升位置检测，同时通过重量传感器检测吊钩重量，用来确定吊钩触底信号，作为吊钩下降的最低位置，通过吊钩上安装的上升限位，作为吊钩上升的最高位置，保证每次上升下降过程开始时，都会进行一次校正，消除误差累积，确保升降方向上位置的检测精度；对于横移位置控制，本单位采用UWB定位基站进行定位，同时在横移方向两端设置终端限位，当横移至终端位置时，系统会自动进行位置校正，保证每个作业周期内的误差不会发生积累，保证横移同步精度。

本发明授权一种起重机集群同步运动控制系统及控制方法在权利要求书中公布了：1.一种起重机集群同步运动控制系统的控制方法，用于集中控制多组起重机的运动，其特征在于：所述控制系统，包括采用光纤通讯的主控制站和多组分控制站； 所述主控制站与所有分控制站电连接，所述主控制站由主站控制器、触摸屏和操作设备组成，所述主站控制器用于对各分控制站采集数据进行处理并发出控制命令，所述触摸屏用于显示主站控制器中的数据信息，所述操作设备包括操作按钮以及无线遥控器； 所述多组分控制站分别与多组起重机电连接，每组分控制站由分站控制器、变频器和传感器设备组成，所述分控制站用于通过传感器采集起重机的设备数据并发送给所述主站控制器，所述变频器用于根据控制命令控制起重机上对应电机的运行； 所述控制方法，包括如下步骤： S1，判断起重机控制模式，若为手动控制模式，则执行步骤S2，若为自动控制模式，则执行步骤S3； S2，通过操作按钮和无线遥控器，直接控制起升电机和横移电机的运行； S3，通过传感器设备采集起重机的起升运行信息和横移运行信息； S4，根据所述起升运行信息执行起升误差修正控制，并生成起升控制指令；且每次上升下降过程开始时，都会进行一次校正； S5，根据所述横移运行信息执行横移误差修正控制，并生成横移控制指令；且当横移至终端位置时，系统会自动进行位置校正，使每个作业周期内的误差不会发生积累； S6，变频器根据所述起升控制指令和横移控制指令分别控制起升电机和横移电机的运行速度； 所述起升运行信息具体包括：通过起升编码器采集的起升位置信息、通过重量传感器确定的吊钩触底信号和通过上升限位开关确定的吊钩触顶信号； 所述横移运行信息具体包括：通过测位基站采集的横移位置信息和通过多个横移限位开关确定的横移点位信息； 所述起升误差修正控制具体包括如下步骤： S41，通过重量传感器采集吊钩触底信号，确定吊钩是否处于实际最低点； S42，当吊钩处于实际最低点时，比较起升编码器采集的起升位置信息与实际最低点的误差值，确定下降误差； S43，根据所述下降误差调整起升电机的下降运行速度； S44，通过上升限位开关采集的吊钩触顶信号，确定吊钩是否处于实际最高点； S45，当吊钩处于实际最高点时，比较起升编码器采集的起升位置信息与实际最高点的误差值，确定上升误差； S46，根据所述上升误差调整起升电机的上升运行速度； 所述横移误差修正控制具体包括如下步骤： S51，通过多个横移限位开关采集起重机横移机构的实际横移点位； S52，通过测位基站采集起重机横移机构的横移位置信息； S53，比较起重机横移机构横移位置信息与实际横移点位的误差值，确定横移误差； S54，根据所述横移误差调整横移电机的运行速度； 所述重量传感器安装于吊钩上，所述吊钩上升的最高位置安装有上升限位开关。

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