买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉清华大学申请的专利面向自动驾驶车辆的安全规划系统及其安全规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116424369B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310610864.4，技术领域涉及：B60W60/00；该发明授权面向自动驾驶车辆的安全规划系统及其安全规划方法是由张俊智;张峻峰;何承坤;马瑞海设计研发完成，并于2023-05-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本面向自动驾驶车辆的安全规划系统及其安全规划方法在说明书摘要公布了：本发明提出面向自动驾驶车辆的安全规划系统及其安全规划方法，其中，该方法包括：对基于多个传感器信号得到的车辆相关信息进行计算得到动力学安全边界信号；根据动力学安全边界信号和基于动力学安全边界信号得到的规划决策信号生成轨迹信号和轮速信号；对多个传感器信号和整车动力学控制信号进行解算得到车辆估计与预测信号；基于轨迹信号和轮速信号以及车辆估计与预测信号进行协同控制以生成运动控制信号，并对车辆估计与预测信号和运动控制信号进行分配计算以得到车辆相关系统对应的控制信号。本发明充分利用自动驾驶部分感知和决策能力提升自动驾驶域控制器安全性能。

本发明授权面向自动驾驶车辆的安全规划系统及其安全规划方法在权利要求书中公布了：1.一种面向自动驾驶车辆的安全规划系统，其特征在于，包括：多种类传感器、自动驾驶域控制器和底盘域控制器；其中， 所述多种类传感器，用于采集自动驾驶车辆的多个传感器信号； 所述自动驾驶域控制器，包括融合感知模块、安全边界分析模块、规划决策模块和安全规划模块；其中，融合感知模块融合计算多个传感器信号输出车辆相关信息，安全边界分析模块对车辆相关信息进行计算以输出动力学安全边界信号，规划决策模块基于动力学安全边界信号输出规划决策信号，安全规划模块基于规划决策信号和动力学安全边界信号生成并输出轨迹信号和轮速信号； 所述底盘域控制器，包括状态估计与预测模块、轨迹轮速跟踪控制器、底盘动力学控制器；其中，状态估计与预测模块对多个传感器信号和整车动力学控制信号进行解算输出车辆估计与预测信号；轨迹轮速跟踪控制器基于轨迹信号和轮速信号以及车辆估计与预测信号进行协同控制以生成运动控制信号；底盘动力学控制器对车辆估计与预测信号和运动控制信号进行分配计算以生成车辆相关系统的第一控制信号并发送到对应的执行机构； 所述底盘域控制器，还包括安全状态识别模块和ABSESCTCS功能模块；其中， 所述安全状态识别模块，用于根据动力学安全边界信号对车辆相关物理量进行校验，以校验所述车辆相关物理量是否满足动力学安全边界约束条件，若否，则激活所述ABSESCTCS功能模块，并向所述自动驾驶域控制器发送校验失败信号； 所述ABSESCTCS功能模块，用于在激活后进行整车动力学控制，并生成车辆相关系统的第二控制信号并发送到对应的执行机构； 所述安全边界分析模块，还用于利用整车动力学模型与轮胎模型对所述车辆相关信息进行计算以得到动力学安全边界信号，并将所述动力学安全边界信号发送至安全规划模块和安全状态识别模块； 所述安全规划模块，还用于在当前整车动力学状态满足动力学安全边界约束条件时，对规划决策信号和动力学安全边界信号进行计算得到轨迹信号和轮速信号； 所述安全状态识别模块，还用于识别所述车辆估计与预测信号以估计当前整车动力学状态，并基于接收到的安全边界分析模块的动力学安全边界信号判断所述当前整车动力学状态是否满足动力学安全边界约束条件。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人清华大学，其通讯地址为：100084 北京市海淀区清华园；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。