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龙图腾网获悉浙江大学申请的专利一种基于偏心轮驱动的波动鳍推进装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116691246B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310783571.6，技术领域涉及：B60F3/00；该发明授权一种基于偏心轮驱动的波动鳍推进装置是由朱品谕;杨帅;杨广胜;党鹏;吴大转设计研发完成，并于2023-06-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于偏心轮驱动的波动鳍推进装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于偏心轮驱动的波动鳍推进装置，驱动舵盘、驱动轴、转向舵盘依次同轴布置，驱动轴的一端固连在驱动舵盘上，转向轴与驱动轴平行；驱动轴的另一端与转向舵盘连接，且两者的旋转自由度互不影响；转向连杆的一端与转向舵盘固连，转向连杆的另一端与转向轴的一端固连，转向轴的另一端与转向辅助连杆的一端固连，转向辅助连杆的另一端套设在驱动轴上，且两者的旋转自由度互不影响；转向轴穿过驱动连杆的一端，驱动连杆的另一端与鳍条连接，且鳍条仅具有绕自身的旋转自由度，鳍条与波动鳍固连；偏心轮安装在驱动连杆中并能滑动，驱动轴穿过偏心轮。本发明能产生正弦波形和调整波动鳍角度，适用于水陆两栖工作。

本发明授权一种基于偏心轮驱动的波动鳍推进装置在权利要求书中公布了：1.一种基于偏心轮驱动的波动鳍推进装置，其特征在于，包括：驱动舵盘、驱动轴、偏心轮驱动结构、波动鳍转向模块、波动鳍；所述波动鳍转向模块包括：转向舵盘、转向连杆、转向轴、转向辅助连杆； 所述驱动舵盘、驱动轴、转向舵盘依次同轴布置，驱动轴的一端固连在驱动舵盘上，转向轴与驱动轴平行布置，多个偏心轮驱动结构套设在驱动轴和转向轴上；驱动轴的另一端与转向舵盘连接，且驱动轴与转向舵盘的旋转自由度互不影响；所述转向连杆的一端与转向舵盘固连，转向连杆的另一端与转向轴的一端固连，转向轴的另一端与转向辅助连杆的一端固连，转向辅助连杆的另一端套设在驱动轴上，且驱动轴与转向辅助连杆的旋转自由度互不影响； 偏心轮驱动结构包括：驱动连杆、偏心轮、鳍条；驱动连杆的一端开设圆形通孔，转向轴穿过该圆形通孔并与其共轴；驱动连杆的另一端与鳍条连接，且鳍条仅具有绕自身的旋转自由度，鳍条的安装方向与转向轴的轴线垂直，鳍条的扁平段与波动鳍固连；驱动连杆的中间段开设方形通孔，所述偏心轮能在方形通孔中滑动，所述偏心轮上开有通孔，所述驱动轴穿过该通孔并与其共轴； 所述驱动舵盘通过柱销螺丝与360°舵机的舵盘连接，用于带动驱动轴旋转；转向舵盘通过柱销螺丝与180°舵机的舵盘连接，用于改变偏心轮驱动结构的转向角度。

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