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龙图腾网获悉中国地质大学(武汉)申请的专利一种基于阻抗控制的陶瓷产品表面平整度检测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116697972B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310583990.5，技术领域涉及：G01B21/30；该发明授权一种基于阻抗控制的陶瓷产品表面平整度检测方法是由陈鑫;高旭;梅义胜;王行澳;秦朗设计研发完成，并于2023-05-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于阻抗控制的陶瓷产品表面平整度检测方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于阻抗控制的陶瓷产品表面平整度检测方法，如下：构建力姿态混合控制系统；系统包括：阻抗控制器、姿态顺应控制器、伺服驱动器和六维力传感器；通过六维力传感器测得的机器人Z轴力fz，fz通过力滤波后得到与期望力fd作差，得到Z轴力误差；通过阻抗控制器得到Z轴参考位置，通过逆运动学得到机器人各运动的关节角度θ；通过六维力传感器测得机器人X轴或Y轴得力矩Mxy，并通过力矩滤波得到作为姿态顺应控制器得输入；所述姿态顺应控制器用于控制工具坐标系的X和Y轴的旋转方向；θ和θc相加作为伺服驱动器的输入，得到机器人与环境的交互力和环境中的实际位置。有益效果是：对陶瓷制品的表面平整度检测适用性更广和精度更高。

本发明授权一种基于阻抗控制的陶瓷产品表面平整度检测方法在权利要求书中公布了：1.一种基于阻抗控制的陶瓷产品表面平整度检测方法，其特征在于：包括以下步骤： S1、构建力姿态混合控制系统；混合控制系统包括：阻抗控制器、姿态顺应控制器、伺服驱动器和六维力传感器； S2、通过六维力传感器测得的机器人Z轴力fz，fz通过力滤波后得到与期望力fd作差，得到Z轴力误差ef＝fd-f；其中ef作为阻抗控制器的输入，阻抗控制器用于控制机器人工具坐标系的Z方向； S3、通过阻抗控制器得到Z轴参考位置，通过逆运动学得到机器人各运动的关节角度θ； S4、通过六维力传感器测得机器人X轴或Y轴得力矩Mxy，并通过力矩滤波得到 S5、作为姿态顺应控制器得输入，由姿态顺应控制器调整到机器人个运动关节角θc；所述姿态顺应控制器用于控制工具坐标系的X和Y轴的旋转方向； S6、θ和θc相加作为伺服驱动器的输入，最终得到机器人与环境的交互力fs和环境中的实际位置Θ； 步骤S1中，所述阻抗控制器采用接触力稳态误差为零的阻抗控制模型，如下式： 其中，x、和分别为机械臂末端的实际位置、速度和加速度；xd、和分别为机械臂末端的期望位置、速度和加速度；fd为期望接触力；f为实际接触力；M为机械臂末端执行器质量，B为阻尼系数； 所述阻抗控制器中，采用PD控制法，增加阻尼项以调整阻尼系数B，进而平衡由机械臂末端执行器质量M所带来的系统振荡； 所述PD控制法的控制率如下： 其中，bkp为接触力误差增益，bkd为接触力误差微分增益，阻抗控制器根据接触力误差来调整阻尼项

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国地质大学(武汉)，其通讯地址为：430000 湖北省武汉市洪山区鲁磨路388号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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