买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉河北工业大学申请的专利一种刚柔耦合踝关节康复机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116869782B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311014031.8，技术领域涉及：A61H1/02；该发明授权一种刚柔耦合踝关节康复机器人是由刘承磊;高德義;张建军;魏俊;郭士杰设计研发完成，并于2023-08-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种刚柔耦合踝关节康复机器人在说明书摘要公布了：本发明为一种刚柔耦合踝关节康复机器人，包括定平台、动平台、第一支链、第二支链和第三支链；三条支链均与定平台和动平台连接，第一支链和第二支链的结构相同且对称分布在第三支链两侧；每天支链均包括一个刚柔耦合模块，刚柔耦合模块包括四个连杆和扭簧；四个连杆依次转动连接组成平行四边形，相邻两个连杆的连接处安装一个扭簧；三条支链的驱动电机控制动平台姿态，实现踝关节的背趾屈、内外翻以及内外旋，三条支链的刚柔耦合模块通过扭簧调节动球心的位置，使动球心在以距骨长度为半径的球面上移动，以拟合人体距下关节的位置，实现胫距关节与距下关节之间的运动耦合，使得该机器人能够顺应不同患者的不同康复轨迹，提高踝关节康复效率，降低二次损伤。

本发明授权一种刚柔耦合踝关节康复机器人在权利要求书中公布了：1.一种刚柔耦合踝关节康复机器人，包括定平台、动平台、第一支链、第二支链和第三支链；三条支链均与定平台和动平台连接，第一支链和第二支链的结构相同且对称分布在第三支链两侧；其特征在于， 所述第一支链包括第一支链驱动电机、第一支链第一连杆、第一支链刚柔耦合模块和第一支链第二连杆；第一支链驱动电机与定平台连接，第一支链第一连杆一端与第一支链驱动电机的输出轴连接，第一支链第一连杆另一端与第一支链刚柔耦合模块转动连接，第一支链刚柔耦合模块同时与第一支链第二连杆一端转动连接，第一支链第二连杆另一端与动平台中后部转动连接； 所述第三支链包括第三支链驱动电机、第三支链第一连杆、第三支链刚柔耦合模块、第三支链第二连杆和第三支链第三连杆；第三支链驱动电机位于定平台下部，第三支链驱动电机的输出轴与第三支链第一连杆一端连接，第三支链第一连杆另一端与第三支链刚柔耦合模块转动连接，第三支链刚柔耦合模块同时与第三支链第二连杆一端转动连接，第三支链第二连杆另一端的两侧分别与第三支链第三连杆上端的两侧转动连接，第三支链第三连杆的下端与动平台中后部固定连接； 第一支链刚柔耦合模块与第三支链刚柔耦合模块的结构相同，均包括四个连杆和扭簧；四个连杆依次转动连接组成平行四边形，相邻两个连杆的连接处安装一个扭簧； 该康复机器人具有一个定球心和动球心，三条支链的驱动电机控制动平台姿态，实现踝关节的背趾屈、内外翻以及内外旋，三条支链的刚柔耦合模块通过扭簧调节动球心的位置，使动球心在以距骨长度为半径的球面上移动，以拟合人体距下关节的位置；所述第一支链第一连杆两端的转动轴线、第二支链第一连杆两端的转动轴线、第三支链第一连杆与第三支链刚柔耦合模块的转动轴线交于康复机器人的定球心；第一支链第二连杆两端的转动轴线、第二支链第二连杆两端的转动轴线、第三支链第二连杆两端和第三支链第三连杆的转动轴线以及第三支链第三连杆与动平台连接孔的轴线交于康复机器人的动球心。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人河北工业大学，其通讯地址为：300130 天津市红桥区丁字沽光荣道8号河北工业大学东院；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。