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龙图腾网获悉潍柴动力股份有限公司申请的专利一种挖掘机行走跑偏的控制方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117090262B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311225874.2，技术领域涉及：E02F9/22；该发明授权一种挖掘机行走跑偏的控制方法及装置是由曹晓旭;张炳建;李安迎设计研发完成，并于2023-09-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种挖掘机行走跑偏的控制方法及装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种挖掘机行走跑偏的控制方法及装置，该控制方法包括：获取左行走踏板和右行走踏板同时踩到最大深度时，左行走踏板的第一先导压力和右行走踏板的第二先导压力；当确定挖掘机进行直线行走时，根据第一先导压力和第二先导压力计算第一主泵电磁阀和第二主泵电磁阀的基准电流设定值；基于基准电流设定值控制挖掘机行走，并获取第一主泵的输出压力和第二主泵的输出压力；根据第一主泵的输出压力和第二主泵的输出压力判断挖掘机是否行走跑偏，并在判定挖掘机行走跑偏时，调整第一主泵电磁阀或第二主泵电磁阀的最终电流设定值。以上技术方案，以解决挖掘机行走跑偏问题，控制逻辑简单准确，减少人力成本，同时提高挖掘机工作效率。

本发明授权一种挖掘机行走跑偏的控制方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种挖掘机行走跑偏的控制方法，其特征在于，包括： 获取左行走踏板和右行走踏板同时踩到最大深度时，所述左行走踏板的第一先导压力和所述右行走踏板的第二先导压力； 当确定所述挖掘机进行直线行走时，根据所述第一先导压力和所述第二先导压力计算第一主泵电磁阀和第二主泵电磁阀的基准电流设定值； 基于所述基准电流设定值控制所述挖掘机行走，并获取第一主泵的输出压力和第二主泵的输出压力，其中，所述第一主泵驱动左行走马达实现所述挖掘机左侧行走，所述第二主泵驱动右行走马达实现所述挖掘机右侧行走； 根据所述第一主泵的输出压力和所述第二主泵的输出压力判断所述挖掘机是否行走跑偏，并在判定所述挖掘机行走跑偏时，调整所述第一主泵电磁阀或所述第二主泵电磁阀的最终电流设定值； 根据所述第一主泵的输出压力和所述第二主泵的输出压力判断所述挖掘机是否行走跑偏，包括： 获取m1个所述第一主泵的输出压力以及m2个所述第二主泵的输出压力，其中，m1和m2均为大于1的整数； 根据所述m1个所述第一主泵的输出压力计算得到第一主泵的输出压力平均值，以及根据m2个所述第二主泵的输出压力计算得到第二主泵的输出压力平均值； 判断所述第一主泵的输出压力平均值和所述第二主泵的输出压力平均值之间的差值的绝对值是否大于第一预设阈值，若是，则判定所述挖掘机行走跑偏，若否，则判定所述挖掘机行走未跑偏； 在判定所述挖掘机行走跑偏时，调整所述第一主泵电磁阀或所述第二主泵电磁阀的最终电流设定值，包括： 在判定所述挖掘机行走跑偏时，继续判断所述第一主泵的输出压力平均值是否大于所述第二主泵的输出压力平均值； 若所述第一主泵的输出压力平均值大于所述第二主泵的输出压力平均值，调整所述第一主泵电磁阀的最终设定电流为所述基准电流设定值与修正电流的差值； 若所述第一主泵的输出压力平均值小于所述第二主泵的输出压力平均值，调整所述第二主泵电磁阀的最终设定电流为所述基准电流设定值与所述修正电流的差值； 在调整所述第一主泵电磁阀或所述第二主泵电磁阀的最终电流设定值之前，还包括： 根据第一函数关系获取所述修正电流，所述第一函数关系为所述修正电流关于所述第一主泵的输出压力平均值和所述第二主泵的输出压力平均值之间的差值的绝对值和液压油温的变化曲线； 在调整所述第一主泵电磁阀或所述第二主泵电磁阀的最终电流设定值之后，还包括： 计算所述第一主泵电磁阀或所述第二主泵电磁阀的最终电流设定值与所述基准电流设定值之间的差值的绝对值为第一差值； 将所述第一差值与第二预设阈值进行比较，并在判定所述第一差值大于所述第二预设阈值时，确定所述第一主泵或所述第二主泵存在故障； 所述挖掘机行走跑偏的控制方法还包括： 将所述第一差值与第三预设阈值进行比较，并在判定所述第一差值大于所述第三预设阈值，且小于所述第二预设阈值时，确定所述第一主泵或所述第二主泵的容积效率低。

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