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龙图腾网获悉福州大学申请的专利一种基于虚拟系统的旋转双棱镜目标跟踪系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118151682B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410033013.2，技术领域涉及：G05D3/12；该发明授权一种基于虚拟系统的旋转双棱镜目标跟踪系统及方法是由黄峰;刘锦春;罗树荣;姜继科;林逢庆;张旭设计研发完成，并于2024-01-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于虚拟系统的旋转双棱镜目标跟踪系统及方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种基于虚拟系统的旋转双棱镜目标跟踪系统及方法，目标跟踪系统包括图像采集模块、图像处理模块和中心控制模块。目标跟踪方法的步骤包括：基于矢量折射定律构建映射旋转双棱镜系统出射光束实际指向的虚拟系统，根据图像处理模块传输的待跟踪目标图像信息，中心控制模块基于正弦余弦算法在虚拟系统中对棱镜转角进行迭代估计，若棱镜的估计转角映射的虚拟旋转双棱镜系统出射光束指向和待跟踪目标之间的估计误差小于实际误差，驱动第一棱镜和第二棱镜旋转至对应的估计转角，当相机视场中心和待跟踪目标中心之间的实际误差小于设定的偏差阈值后，完成目标跟踪。

本发明授权一种基于虚拟系统的旋转双棱镜目标跟踪系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种基于虚拟系统的旋转双棱镜目标跟踪方法，其特征在于： 基于由图像采集模块、图像处理模块和中心控制模块组成的旋转双棱镜目标跟踪系统： 所述图像采集模块用于通过相机传感器实时采集图像并发送至图像处理模块； 所述图像处理模块用于提取图像中的待跟踪目标位置信息并发送至中心控制模块； 所述中心控制模块包括嵌入式控制器、第一棱镜、第二棱镜、第一电机和第二电机；所述第一棱镜和第二棱镜放置在相机前方；将棱镜各平面从左到右依次命名为S11、S12、S21、S22，以相机为原点，建立相机坐标系OtXtYtZt，面对相机镜头，水平向左为Xt轴正方向，竖直向上为Yt轴正方向，由相机镜头指向棱镜为Zt轴正方向； 所述图像处理模块将接收到的图像作为当前帧图像，以当前帧图像左下角为原点建立图像坐标系OXY，其中水平向右为X轴正方向，竖直向上为Y轴正方向，判断当前帧图像中是否包含待跟踪的目标；若不包含待跟踪的目标，则重新接收图像；若包含待跟踪的目标，则框出待跟踪目标在当前帧图像中所在的矩形框，将该矩形框的中心点作为待跟踪目标中心点； 所述中心控制模块由嵌入式控制器基于正弦余弦算法的更新迭代得到第一棱镜和第二棱镜的估计转角值，将对应的估计棱镜转角解析为脉冲数量并驱动第一电机和第二电机，从而带动第一棱镜和第二棱镜旋转至对应角度，使相机视场中心与待跟踪目标中心逐渐重合； 根据待跟踪目标中心的位置信息，在虚拟系统中基于正弦余弦算法的更新迭代得到第一棱镜和第二棱镜的估计转角值，包括以下步骤： 步骤S1：基于矢量折射定律构建映射旋转双棱镜系统出射光束实际指向的虚拟系统； 步骤S2：根据待跟踪目标中心的像素坐标，在虚拟系统中通过正弦余弦算法计算第一棱镜的估计转角和第二棱镜的估计转角 步骤S3：若虚拟系统中的估计误差小于相机视场中心与待跟踪目标之间的实际偏差e，将估计转角和发送至旋转双棱镜系统；反之，在虚拟系统中基于正弦余弦算法继续更新第一棱镜和第二棱镜的估计转角； 步骤S4：嵌入式控制器将计算的估计棱镜转角解析为脉冲数量并驱动第一电机和第二电机，从而带动第一棱镜和第二棱镜旋转至对应角度，使相机视场中心与待跟踪目标中心逐渐重合。

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