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龙图腾网获悉中南大学申请的专利一种受限空间清洗机器人及其控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118844882B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411125231.5，技术领域涉及：A47L11/40；该发明授权一种受限空间清洗机器人及其控制方法是由饶政华;杨灿辉;柳鹏设计研发完成，并于2024-08-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种受限空间清洗机器人及其控制方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种受限空间清洗机器人及其控制方法，机器人包括动力底盘、污水处理模块、清洗模块和控制模块；污水处理模块包括污水泵和可伸缩抽吸管，用于抽吸污水；清洗模块包括储液箱、净水泵和电动伸缩杆，电动伸缩杆的顶端设有第一清洗机构，电动伸缩杆内设有可伸缩输水管，可伸缩输水管的一端与净水泵连接，另一端与第一清洗机构连接；储液箱的前侧还设有第二清洗机构，其进水口与净水泵连接；两个清洗机构分别包括射流喷嘴、直流电机和摄像头；摄像头用于对清洗过程进行实时监控；还包括激光雷达、RGBD相机、惯性测量单元IMU集成模块和电池；控制模块包括集成电路板和网络通信组件；本发明能提高清洗效率，避免人员伤害。

本发明授权一种受限空间清洗机器人及其控制方法在权利要求书中公布了：1.一种受限空间清洗机器人的控制方法，其特征在于，包括一种受限空间清洗机器人，其包括储液箱，所述储液箱上方的电动伸缩杆，所述电动伸缩杆的顶端设置有第一清洗机构，所述储液箱的前侧还设有第二清洗机构，所述第一清洗机构和第二清洗机构分别包括射流喷嘴、用于驱动所述射流喷嘴转动的直流电机；控制方法的步骤包括： S1、进入受限空间后，利用摄像头、雷达以及激光测距仪扫描环境，根据扫描环境获得的数据信息计算所述受限空间内表面积，自动建立环境地图模型并获得合理的清洗路径； S2、动力底盘移动至所述清洗路径的初始位置，控制模块控制射流喷嘴和储液箱与待清洗壁面达到预设距离； S3、基于当前待清洗的表面积综合计算出所述直流电机的转速，确保所述射流喷嘴的射流方向、射流压力和射流流量； 基于当前待清洗表面的高度调整所述电动伸缩杆伸缩高度，以带动所述第一清洗机构升高到合适的位置，并与所述第二清洗机构一起完成对全壁面的清洗；同时，设置在所述射流喷嘴附近的摄像头获得清洗过程中的图像信息； 在调整所述第一清洗机构到合适的位置时，根据步骤S2中获得的预设距离信息，设定所需最大射流靶距Imax，最小射流剥离力Fmin； 当前有效射流靶距I当如下式所示： I当＝f1D,P,ρ； 其中，f1表示射流靶距I与射流喷嘴直径D、压力P和流体密度ρ之间的函数关系； 当前射流打击力F当如下式所示： F当＝f2D,P,v0,ρ； 其中，f2表示射流打击力F与射流喷嘴直径D、压力P、射流速度v0和流体密度ρ的函数关系； 首先判断I当＝Imax，若是，进一步的再判断F当Fmin，若是，则当前的射流喷嘴高度和射流角合适，开始射流清洗； 若判断I当＝Imax不满足，或F当Fmin不满足，则控制所述电动伸缩杆升高以带动所述射流喷嘴升高和或控制直流电机转动预设角度调整射流喷嘴的射流角度，直到当前有效射流靶距I当和当前射流打击力F当均满足判断条件； S4、当完成当前壁面的清洗，再移动到下一位置进行清洗，重复步骤S3，直到完成所述清洗路径内的清洗。

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