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龙图腾网获悉浙江大学申请的专利一种水下航行器姿态调节机构的多目标优化设计方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118916993B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411005557.4，技术领域涉及：G06F30/15；该发明授权一种水下航行器姿态调节机构的多目标优化设计方法是由陈燕虎;张所航;钱士庞;费新宇;穆修同设计研发完成，并于2024-07-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种水下航行器姿态调节机构的多目标优化设计方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种水下航行器姿态调节机构的多目标优化设计方法，包括以下步骤：1对于采用姿态调节机构的水下航行器，建立水下航行器在水下达到稳定状态时的姿态调节平衡方程；2确定姿态调节机构的多个关键设计参数；3基于设计参数，构造姿态调节机构的调节性能目标函数；4基于设计参数，构造姿态调节机构的空间占用目标函数；5综合调节性能目标函数与空间占用目标函数，采用遗传算法进行多目标优化，达到均衡两个函数的帕托累最优解集；6利用帕托累最优解集对应的设计参数，对姿态调节机构进行设计制造。利用本发明得到的设计参数对姿态调节机构进行优化后，在最大俯仰角和空间浪费方面得到显著改进。

本发明授权一种水下航行器姿态调节机构的多目标优化设计方法在权利要求书中公布了：1.一种水下航行器姿态调节机构的多目标优化设计方法，其特征在于，包括以下步骤： 1对于采用姿态调节机构的水下航行器，建立水下航行器在水下达到稳定状态时的姿态调节平衡方程； 2确定姿态调节机构的多个关键设计参数；多个关键设计参数包括μ1、μ2、μ3、μ4、μ5，分别对应于姿态调节机构质量占比cw、配重块内径rinn、配重块外径rext、配重块夹角αw以及轴向运动空间lmax； 3基于设计参数，构造姿态调节机构的调节性能目标函数；具体为： 其中，δ表示调节性能目标函数，θmax表示俯仰姿态的最大调节角度；ρ表示姿态调节机构的平均密度；req表示姿态调节机构的等效半径；Ms表示水下航行器在水下达到稳定姿态时静质量；psx表示静质量Ms的质心在运动参考系下的x坐标位置；psz表示静质量Ms的质心在运动参考系下的z坐标位置； 4基于设计参数，构造姿态调节机构的空间占用目标函数；具体为： 式中，v表示空间占用目标函数，lself表示姿态调节机构自身长度，ρ表示姿态调节机构的平均密度； 5综合调节性能目标函数与空间占用目标函数，采用遗传算法进行多目标优化，达到均衡两个函数的帕托累最优解集； 6利用帕托累最优解集对应的设计参数，对姿态调节机构进行设计制造。

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