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龙图腾网获悉清华大学申请的专利一种用于智能底盘运行控制的软件系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119261925B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411370180.2，技术领域涉及：B60W50/00；该发明授权一种用于智能底盘运行控制的软件系统是由张俊智;张俊伟;何承坤;马瑞海设计研发完成，并于2024-09-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于智能底盘运行控制的软件系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种用于智能底盘运行控制的软件系统，本发明的系统包括数据接口层、信息处理层、运动控制层、控制接口层；数据接口层用于向信息处理层提供所需数据的统一接口。信息处理层用于处理从数据接口层传递过来的数据。运动控制层基于信息处理层的数据生成控制目标，调用控制接口层完成底盘运动控制。控制接口层用于封装与执行机构统一的交互接口。本发明在智能底盘领域提出了一种考虑底盘执行能力、跨系统、跨域融合控制的软件架构，满足了高级别自动驾驶对底盘系统失效运行的需求。该架构能够屏蔽自驾系统、传感器硬件、执行机构的差异，适应不同的应用场景，与上述组件进行无缝协同交互，提升了底盘系统的兼容性、灵活性。

本发明授权一种用于智能底盘运行控制的软件系统在权利要求书中公布了：1.一种用于智能底盘运行控制的软件系统，其特征在于，包括数据接口层、信息处理层、运动控制层、控制接口层；其中， 所述数据接口层，用于构建与自驾域、座舱域、整车控制器统一的数据交互接口； 所述信息处理层，用于对从数据接口层传递过来的多种数据进行数据解析，以根据数据解析结果与车辆自驾域和座舱域进行数据交互； 所述运动控制层，用于基于信息处理层的数据生成控制目标，调用控制接口层完成底盘运动控制； 所述控制接口层，用于构建与执行机构交互的统一接口，屏蔽执行机构差异数据，进行执行机构的适配，并定义执行机构的数据结构与通信服务接口，以完成运动控制层与底层执行机构的控制交互； 所述信息处理层，包括执行能力模块、驾驶意图模式解析模块、传感信号处理模块、状态参数估计模块、模型解算模块、故障监测模块、安全边界模块；其中， 所述执行能力模块，用于根据传感信号处理模块、状态参数估计模块和模型解算模块进行底盘执行能力计算，得出符合车辆运行环境与当前状态的动力学执行能力，并判断数据接口层轨迹信息是否合理，是否需要重新进行规划； 所述驾驶意图模式解析模块，用于根据驾驶意图或驾驶模式生成控制策略，当车辆运行在设置驾驶模式下，直接调用该驾驶模式对应的控制策略； 所述传感信号处理模块，用于根据传感器数据配置信息，进行数据滤波、融合和精度处理； 所述状态参数估计模块，用于进行车辆运行参数辨识和运行状态估计，为执行能力模块和模型解算模块提供输入数据； 所述模型解算模块，用于完成车辆模型多自由度模型解算，用于底盘执行能力判断与控制； 所述故障监测模块，用于将数据接口层获取的故障信息进行解析，以及根据车辆运行数据进行故障预测； 所述安全边界模块，用于根据执行能力模块的输出数据以及模型解算模块的解算结果计算安全边界。

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