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龙图腾网获悉迈为技术(珠海)有限公司申请的专利双直角机器人原点搜寻方法、装置及双直角机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119283028B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411521705.8，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权双直角机器人原点搜寻方法、装置及双直角机器人是由陈万群;王正根;顾俊驰设计研发完成，并于2024-10-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本双直角机器人原点搜寻方法、装置及双直角机器人在说明书摘要公布了：本发明实施例公开了一种双直角机器人原点搜寻方法、装置及双直角机器人。本发明实施例可自动完成双直角机器人每个轴的原点搜寻，从而使得在对双直角机器人进行复位的过程中无需人为参与，提高了确定双直角机器人各个轴的原点的效率和准确性，以及提高了后续进行复位操作的准确性，同时也降低了操作失误的风险。

本发明授权双直角机器人原点搜寻方法、装置及双直角机器人在权利要求书中公布了：1.一种双直角机器人原点搜寻方法，其特征在于，所述方法适用于双直角机器人，所述双直角机器人包括支撑架以及平行设置的两个X轴移动组件，所述支撑架包括两个X轴横梁以及两个Y轴纵梁，所述X轴移动组件的两端分别设置在两个所述X轴横梁上，且所述X轴移动组件可在所述X轴横梁上移动，所述X轴移动组件上设置有Y轴移动组件，所述Y轴移动组件可在所述X轴移动组件上移动，所述Y轴移动组件上设置有机械臂，所述机械臂可在垂直于所述X轴横梁以及所述Y轴纵梁所组成的平面的Z轴方向上进行移动以及绕一Z轴轴线进行旋转运动，所述方法包括： 分别控制两个所述机械臂进行旋转，以进行旋转轴的原点搜寻，得到与每个所述机械臂相对应的旋转轴原点； 控制两个所述Y轴移动组件在所述X轴移动组件上移动，以进行Y轴的原点搜寻，得到与每个所述Y轴移动组件相对应的Y轴原点； 依次控制两个所述X轴移动组件在所述X轴横梁上移动，以进行X轴的原点搜寻，得到与两个所述X轴移动组件相对应的X轴原点； 分别控制两个所述机械臂在所述Z轴方向上移动，以进行Z轴的原点搜寻，得到与每个所述机械臂相对应的Z轴原点； 其中，两个所述X轴移动组件分别为第一X轴移动组件和第二X轴移动组件，所述依次控制两个所述X轴移动组件在所述X轴横梁上移动，以进行X轴的原点搜寻，得到与两个所述X轴移动组件相对应的X轴原点，包括： 控制所述第一X轴移动组件和所述第二X轴移动组件分别往所述X轴横梁的相反方向移动，直至所述第一X轴移动组件和所述第二X轴移动组件分别移动至所述X轴横梁两端的移动限制位置为止； 控制所述第一X轴移动组件在所述X轴横梁上沿第一预设方向移动以进行原点搜寻，得到所述第一X轴移动组件分别在两个所述X轴横梁上的X轴原点； 控制所述第一X轴移动组件返回至原先的移动限制位置； 控制所述第二X轴移动组件在所述X轴横梁上沿第二预设方向移动以进行原点搜寻，得到所述第二X轴移动组件在分别在两个所述X轴横梁上的X轴原点； 控制所述第二X轴移动组件返回至原先的移动限制位置； 其中，在所述X轴移动组件分别在两个所述X轴横梁上的X轴原点没有对齐的情况下，控制所述X轴移动组件在其中一个所述X轴横梁上移动额外的位置偏移量，以使所述X轴移动组件在两个所述X轴横梁上的X轴原点对齐。

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